RV减速器传动特性研究
发布时间：2021-03-29 07:59
现如今,工业机器人在制造业中的应用范围越来越广泛,种类越来越多,其运动精度和使用寿命等性能极大程度上受限于核心零部件之一RV减速器的传动特性。与国外高精密RV减速器相比,国产RV减速器在性能等方面仍然存在着显著的差距,因此研究RV减速器的传动特性具有重大价值和意义。本文针对其中一类RV减速器的传动特性开展以下几个方面的研究:（1）分析RV减速器的两级传动机构组成、传动原理以及理论传动比的计算,推导RV减速器第二级传动中摆线轮标准和修形齿廓的参数方程以及曲率半径公式。在考虑摆线轮齿廓修形和针轮几何参数误差的前提下,推导出由此产生的回差与初始法向间隙的计算公式,在此基础上分析了考虑针齿弹性变形时摆线针轮传动中啮合力的计算方法。（2）运用三维软件（SolidWorks）建立RV减速器的三维装配模型,基于ADAMS设置相应运动关系和参数,完成RV减速器虚拟样机模型的建立,将仿真得到的各构件运动参数与理论计算结果进行对比分析,结果具有一致性。选取等距修形、移距修形、针齿分布圆半径误差和针齿半径误差这四个因素,设计包含交互作用的正交试验研究各因素对RV减速器传动误差的影响。正交试验结果表明:各因素...
【文章来源】：江南大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
“四大家族”
。在自动化技术迅猛发展过程中，工业机器人成为了其代表性产物，它是包括机械、计算机、通信等先进技术的综合体[1-2]。因此工业机器人的发展水平可以进一步反映出一个国家工业水平的高低，同时在现如今日益激烈的竞争环境下，也与国家发展的兴衰紧密相连[3]。20世纪60年代，一款名为斯坦福机械的全电动六轴机器人问世，其可以完成空间内任意运动轨迹，世界上第一台商业化工业机器人是由瑞典的ABB公司设计生产。目前，世界上工业机器人的标杆性企业主要有日本FANUC和Yaskawa，瑞典ABB以及德国KUKA等公司，其工业机器人产品如图1-1所示。在我国，工业机器人产业正在快速发展中，但产品的性能和质量与四大家族相比存在相当大的差距，其主要原因有：第一，大多数国内的机器人制造厂商目前仍处于产业链的低端，其业务主要是以组装和代加工为主，缺少自主创新产品；第二，在我国，工业机器人中的核心零部件还是主要依赖于进口，这就导致了生产成本过高；第三，国内的工业机器人公司由于采取了盲目扩张，生产出的产品属于低端低领域，高端能力严重不足[4-5]。(a)FANUC(b)Yaskawa(c)ABB(d)KUKA图1-1“四大家族”工业机器人产品图如今，我国现已连续多年保持着全球工业机器人市场最大的地位，占据全球装机量的36%，机器人密度也从十年前的20台/万人增长至140台/万人。根据工业机器人国内市场数据调研，“四大家族”（FANUC、ABB、库卡、安川）近年来一直维持在40%的市场占有率，以新松、埃斯顿为代表的国内机器人制造厂商的市场占有率也每年保持着稳定的增速。一台完整的工业机器人从结构构成上可以分为：减速机、伺服电机、运动控制器和本体，其成本占比分别为38%、25%、15%、22%[6]。从成本的占比看，减速
修形与初始法向间隙的关系
【参考文献】：
期刊论文
[1]分形理论模型的摆线针轮的接触刚度研究[J]. 杨荣松,张益铭,孙少强. 工程科学与技术. 2020(01)
[2]我国工业机器人RV减速器发展现状分析[J]. 乔雪涛,张力斌,闫存富,王长路,王伟功,张立勇. 机械强度. 2019(06)
[3]基于优化承载能力的RV减速器摆线齿轮齿廓的等距-移距修形[J]. 陆龙生,张飞翔,唐恒,万珍平,汤勇. 中国机械工程. 2019(17)
[4]RV减速器振动的在线检测研究[J]. 张跃明,赵飞,纪姝婷,冀永虎. 机械设计与制造. 2019(06)
[5]基于接触应力均化的摆线轮修形方法[J]. 丁国龙,秦园,明廷伯,赵大兴,余运清. 中国机械工程. 2019(09)
[6]新型FT针摆传动应力均衡齿廓修形技术研究[J]. 关天民,姜恒,轩亮,谢超. 机械设计. 2019(02)
[7]基于回差优化的RV减速器摆线轮齿廓修形[J]. 陆龙生,张飞翔,万珍平,汤勇. 华南理工大学学报(自然科学版). 2018(09)
[8]基于振动信号的减速器故障诊断方法[J]. 沈晴,苏运波,曹沛. 起重运输机械. 2018(07)
[9]考虑齿廓修形与偏心距误差的摆线针轮齿轮副啮合刚度计算（英文）[J]. 李轩,陈兵奎,王亚文,LIM Teik Chin. Journal of Central South University. 2018(07)
[10]浅谈工业机器人用精密减速器[J]. 王文涛,杨斌. 中国新技术新产品. 2018(13)
博士论文
[1]低刚度摆线轮缘高速铣削变形与铣削力建模方法[D]. 戚厚军.天津大学 2009
硕士论文
[1]基于虚拟样机技术的RV减速器动态传动误差研究[D]. 佟小涛.浙江工业大学 2019
[2]基于风机振动信号的齿轮失效特征研究[D]. 许辉.宁夏大学 2019
[3]机器人关节RV减速器力学建模与传动精度研究[D]. 杨伟朋.华南理工大学 2018
[4]RV减速器综合性能检测平台的研制[D]. 王拓然.哈尔滨工业大学 2018
[5]RV减速器试验装置研制与测试分析[D]. 陈李果.浙江大学 2018
[6]工业机器人用RV减速器传动精度的研究[D]. 许辉煌.厦门大学 2017
[7]摆线轮齿廓修形及RV减速器设计[D]. 王新春.哈尔滨工业大学 2017
[8]RV减速器传动误差建模与分析[D]. 李辉.北方工业大学 2017
[9]RV减速器传动性能的研究[D]. 王嘉宁.上海交通大学 2017
[10]RV减速器动态特性研究[D]. 陈伟佳.南京航空航天大学 2017
本文编号：3107221
【文章来源】：江南大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：77 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
“四大家族”
。在自动化技术迅猛发展过程中，工业机器人成为了其代表性产物，它是包括机械、计算机、通信等先进技术的综合体[1-2]。因此工业机器人的发展水平可以进一步反映出一个国家工业水平的高低，同时在现如今日益激烈的竞争环境下，也与国家发展的兴衰紧密相连[3]。20世纪60年代，一款名为斯坦福机械的全电动六轴机器人问世，其可以完成空间内任意运动轨迹，世界上第一台商业化工业机器人是由瑞典的ABB公司设计生产。目前，世界上工业机器人的标杆性企业主要有日本FANUC和Yaskawa，瑞典ABB以及德国KUKA等公司，其工业机器人产品如图1-1所示。在我国，工业机器人产业正在快速发展中，但产品的性能和质量与四大家族相比存在相当大的差距，其主要原因有：第一，大多数国内的机器人制造厂商目前仍处于产业链的低端，其业务主要是以组装和代加工为主，缺少自主创新产品；第二，在我国，工业机器人中的核心零部件还是主要依赖于进口，这就导致了生产成本过高；第三，国内的工业机器人公司由于采取了盲目扩张，生产出的产品属于低端低领域，高端能力严重不足[4-5]。(a)FANUC(b)Yaskawa(c)ABB(d)KUKA图1-1“四大家族”工业机器人产品图如今，我国现已连续多年保持着全球工业机器人市场最大的地位，占据全球装机量的36%，机器人密度也从十年前的20台/万人增长至140台/万人。根据工业机器人国内市场数据调研，“四大家族”（FANUC、ABB、库卡、安川）近年来一直维持在40%的市场占有率，以新松、埃斯顿为代表的国内机器人制造厂商的市场占有率也每年保持着稳定的增速。一台完整的工业机器人从结构构成上可以分为：减速机、伺服电机、运动控制器和本体，其成本占比分别为38%、25%、15%、22%[6]。从成本的占比看，减速
修形与初始法向间隙的关系
【参考文献】：
期刊论文
[1]分形理论模型的摆线针轮的接触刚度研究[J]. 杨荣松,张益铭,孙少强. 工程科学与技术. 2020(01)
[2]我国工业机器人RV减速器发展现状分析[J]. 乔雪涛,张力斌,闫存富,王长路,王伟功,张立勇. 机械强度. 2019(06)
[3]基于优化承载能力的RV减速器摆线齿轮齿廓的等距-移距修形[J]. 陆龙生,张飞翔,唐恒,万珍平,汤勇. 中国机械工程. 2019(17)
[4]RV减速器振动的在线检测研究[J]. 张跃明,赵飞,纪姝婷,冀永虎. 机械设计与制造. 2019(06)
[5]基于接触应力均化的摆线轮修形方法[J]. 丁国龙,秦园,明廷伯,赵大兴,余运清. 中国机械工程. 2019(09)
[6]新型FT针摆传动应力均衡齿廓修形技术研究[J]. 关天民,姜恒,轩亮,谢超. 机械设计. 2019(02)
[7]基于回差优化的RV减速器摆线轮齿廓修形[J]. 陆龙生,张飞翔,万珍平,汤勇. 华南理工大学学报(自然科学版). 2018(09)
[8]基于振动信号的减速器故障诊断方法[J]. 沈晴,苏运波,曹沛. 起重运输机械. 2018(07)
[9]考虑齿廓修形与偏心距误差的摆线针轮齿轮副啮合刚度计算（英文）[J]. 李轩,陈兵奎,王亚文,LIM Teik Chin. Journal of Central South University. 2018(07)
[10]浅谈工业机器人用精密减速器[J]. 王文涛,杨斌. 中国新技术新产品. 2018(13)
博士论文
[1]低刚度摆线轮缘高速铣削变形与铣削力建模方法[D]. 戚厚军.天津大学 2009
硕士论文
[1]基于虚拟样机技术的RV减速器动态传动误差研究[D]. 佟小涛.浙江工业大学 2019
[2]基于风机振动信号的齿轮失效特征研究[D]. 许辉.宁夏大学 2019
[3]机器人关节RV减速器力学建模与传动精度研究[D]. 杨伟朋.华南理工大学 2018
[4]RV减速器综合性能检测平台的研制[D]. 王拓然.哈尔滨工业大学 2018
[5]RV减速器试验装置研制与测试分析[D]. 陈李果.浙江大学 2018
[6]工业机器人用RV减速器传动精度的研究[D]. 许辉煌.厦门大学 2017
[7]摆线轮齿廓修形及RV减速器设计[D]. 王新春.哈尔滨工业大学 2017
[8]RV减速器传动误差建模与分析[D]. 李辉.北方工业大学 2017
[9]RV减速器传动性能的研究[D]. 王嘉宁.上海交通大学 2017
[10]RV减速器动态特性研究[D]. 陈伟佳.南京航空航天大学 2017
本文编号：3107221
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