6自由度工业机器人增强现实示教研究
发布时间：2021-04-06 14:12
工业机器人是一种在程序控制下完成重复性工作的机械装置,由于其灵活性高、精度高,在各种工业生产活动中得到广泛应用。目前工业机器人的编程方式主要包括在线示教编程和离线示教编程,在线示教编程过程笨拙而繁琐,离线示教编程过程专业性要求高,建模工作量大、操作复杂。随着加工任务的日益复杂,特别是在当前个性化定制、柔性生产的发展形势下,目前的示教方式限制了工业机器人的编程和使用效率,难以满足工业生产的要求。当前工业机器人示教编程向着更加智能化,交互方式更加友好的方向发展,其中基于增强现实技术的工业机器人示教编程是目前各国内外学者以及工业机器人制造商研究的热点。本研究以6自由度工业机器人为研究对象,提出了工业机器人增强现实示教编程系统。该系统使用增强现实技术将虚拟工业机器人模型（以下简称虚拟机器人）叠加到真实工作场景中;利用位姿跟踪系统跟踪手持式示教器的位置和姿态,以手持式示教器的位置和姿态为输入,利用6自由度机器人正逆运动学模型计算出每个关节的转动角度,驱动虚拟机器人运动,使虚拟机器人末端执行器复现手持式示教器的位置和姿态,实现工业机器人的增强现实示教编程;利用Kinect物理深度相机获取当前真实物...
【文章来源】：青岛理工大学山东省
【文章页数】：85 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
手动在线示教编程
青 岛 理 工 大 学 工 学 硕 士 学 位 论 文基于 MasterCAM 平台开发，可根据产品的数字模型进行切割成相应的程序。RobotMaster 具有独特的优化功能：精确的运支持外部轴（线性引导系统，旋转系统）和复合外轴组件。但联合仿真[9]，如图 1.2 所示。
图 1.3 RobotStudio 操作界面 它可以轻松导入各种主流 CAD 格式的数据，包括 STEP，C 等。它具有 AutoPath 功能，通过使用待加工零件的 CAD生成跟踪加工曲线所需的机器人位置[12]。RoboGuide、
【参考文献】：
期刊论文
[1]机器人离线编程技术现状及前景展望[J]. 介党阳,寇萌,胡昭琳,刘霖平. 装备机械. 2017(03)
[2]一种基于Unity3d的工业机器人示教系统设计方法[J]. 潘俊浩,卓勇,侯亮,卜祥建. 组合机床与自动化加工技术. 2017(07)
[3]基于动态特征模板匹配的ARToolKit三维注册[J]. 雷晓妹,伍忠东,雍玖,加小红. 计算机应用与软件. 2017(07)
[4]基于Kinect的机械臂增强现实示教研究[J]. 邵泽燕,邵泽健,陈成军,李东年,丁文科,刘鹏. 计算技术与自动化. 2017(02)
[5]增强现实技术综述[J]. 侯颖,许威威. 计算机测量与控制. 2017(02)
[6]在Optitrack系统下的移动机器人避障分析[J]. 陈至坤,曾凯,RAMAN Paranjape,钱俊蕾,王福斌. 华北理工大学学报(自然科学版). 2016(04)
[7]解读《中国机器人产业发展白皮书（2016版）》[J]. 卢月品. 机器人产业. 2016(03)
[8]通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析[J]. 吕永军,刘峰,郑飂默,孙一兰. 计算机系统应用. 2016(05)
[9]工业机器人离线编程系统研究现状与发展趋势[J]. 林义忠,刘庆国,徐俊,廖继芳. 机电一体化. 2015(07)
[10]利用深度图像的虚实物体碰撞交互研究与实现[J]. 王祎,杨刚. 计算机工程与应用. 2015(21)
硕士论文
[1]工业机器人示教系统的设计与实现[D]. 葛帅.浙江大学 2017
[2]机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现[D]. 徐祥.东南大学 2016
[3]基于运动数据分割的拉班舞谱自动生成研究[D]. 吴文娟.北京交通大学 2016
[4]可视化工业机器人应用系统仿真实训平台的设计[D]. 梁锦瑞.华南理工大学 2016
[5]串联机器人手臂路径规划仿真软件的研究与设计[D]. 刘庆国.广西大学 2015
[6]基于深度图像的具有虚实物体碰撞交互功能的增强现实系统[D]. 王祎.北京林业大学 2015
[7]工业机器人三维仿真及其运动控制研究[D]. 高帅.南京理工大学 2015
[8]基于增强现实的实时公交查询系统客户端的设计与实现[D]. 付瑶.北京邮电大学 2013
[9]柔性机械臂的运动学和动力学建模及视觉伺服控制[D]. 俞晓瑾.上海交通大学 2013
[10]基于嵌入式计算机的机器人示教器研究[D]. 王乐.天津大学 2012
本文编号：3121582
【文章来源】：青岛理工大学山东省
【文章页数】：85 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
手动在线示教编程
青 岛 理 工 大 学 工 学 硕 士 学 位 论 文基于 MasterCAM 平台开发，可根据产品的数字模型进行切割成相应的程序。RobotMaster 具有独特的优化功能：精确的运支持外部轴（线性引导系统，旋转系统）和复合外轴组件。但联合仿真[9]，如图 1.2 所示。
图 1.3 RobotStudio 操作界面 它可以轻松导入各种主流 CAD 格式的数据，包括 STEP，C 等。它具有 AutoPath 功能，通过使用待加工零件的 CAD生成跟踪加工曲线所需的机器人位置[12]。RoboGuide、
【参考文献】：
期刊论文
[1]机器人离线编程技术现状及前景展望[J]. 介党阳,寇萌,胡昭琳,刘霖平. 装备机械. 2017(03)
[2]一种基于Unity3d的工业机器人示教系统设计方法[J]. 潘俊浩,卓勇,侯亮,卜祥建. 组合机床与自动化加工技术. 2017(07)
[3]基于动态特征模板匹配的ARToolKit三维注册[J]. 雷晓妹,伍忠东,雍玖,加小红. 计算机应用与软件. 2017(07)
[4]基于Kinect的机械臂增强现实示教研究[J]. 邵泽燕,邵泽健,陈成军,李东年,丁文科,刘鹏. 计算技术与自动化. 2017(02)
[5]增强现实技术综述[J]. 侯颖,许威威. 计算机测量与控制. 2017(02)
[6]在Optitrack系统下的移动机器人避障分析[J]. 陈至坤,曾凯,RAMAN Paranjape,钱俊蕾,王福斌. 华北理工大学学报(自然科学版). 2016(04)
[7]解读《中国机器人产业发展白皮书（2016版）》[J]. 卢月品. 机器人产业. 2016(03)
[8]通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析[J]. 吕永军,刘峰,郑飂默,孙一兰. 计算机系统应用. 2016(05)
[9]工业机器人离线编程系统研究现状与发展趋势[J]. 林义忠,刘庆国,徐俊,廖继芳. 机电一体化. 2015(07)
[10]利用深度图像的虚实物体碰撞交互研究与实现[J]. 王祎,杨刚. 计算机工程与应用. 2015(21)
硕士论文
[1]工业机器人示教系统的设计与实现[D]. 葛帅.浙江大学 2017
[2]机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现[D]. 徐祥.东南大学 2016
[3]基于运动数据分割的拉班舞谱自动生成研究[D]. 吴文娟.北京交通大学 2016
[4]可视化工业机器人应用系统仿真实训平台的设计[D]. 梁锦瑞.华南理工大学 2016
[5]串联机器人手臂路径规划仿真软件的研究与设计[D]. 刘庆国.广西大学 2015
[6]基于深度图像的具有虚实物体碰撞交互功能的增强现实系统[D]. 王祎.北京林业大学 2015
[7]工业机器人三维仿真及其运动控制研究[D]. 高帅.南京理工大学 2015
[8]基于增强现实的实时公交查询系统客户端的设计与实现[D]. 付瑶.北京邮电大学 2013
[9]柔性机械臂的运动学和动力学建模及视觉伺服控制[D]. 俞晓瑾.上海交通大学 2013
[10]基于嵌入式计算机的机器人示教器研究[D]. 王乐.天津大学 2012
本文编号：3121582
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