工业机器人的轨迹跟踪与远程控制研究
发布时间：2021-04-16 12:04
工业机器人能代替人类在工业环境中工作,完成单调、繁重、重复的长时间作业,有效地减小了人类的劳动强度,提高了生产效率,降低了生产成本。随着现代工业的快速发展,需要更高水平的产品质量,这就对工业机器人的轨迹跟踪技术要求越来越高。另一方面,在一些环境恶劣和复杂、人类无法到达的场合,如核能技术、工业焊接等,工业机器人远程控制系统能有效避免对人体的伤害,安全地完成特殊环境作业。因此,对工业机器人的轨迹跟踪以及远程控制系统研究具有重要价值。本文的主要研究内容如下:（1）针对执行重复运动的工业机器人,提出一种可变增益自适应迭代学习控制算法,来确保机器人的位置、速度跟踪精度。首先在PD反馈部分增加指数可变增益来加快算法收敛速度,然后在参数自适应部分设计广义误差函数来进一步减小轨迹跟踪误差,增强系统稳定性。通过Lyapunov函数对可变增益自适应迭代学习控制算法的收敛性进行了理论证明,最后利用仿真验证了该控制算法能有效减小机器人轨迹跟踪误差,并加快算法的收敛速度。（2）针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的远程控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步...
【文章来源】：西华大学四川省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR
工业机器人的轨迹跟踪与远程控制研究2图1.1IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工业机器人产业链中，瑞士ABB（图1.2）、日本发那科（图1.3）、安川电机（图1.4）、德国库卡（图1.5）四大家族占据了主要的市场份额，在2019年上半年市场份额分别为16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工业机器人的种类繁多，广泛应用在了汽车制造、焊接、喷涂、抛光打磨、搬运码垛等工业生产的各个环节。图1.2ABB机器人图1.3发那科机器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot图1.4安川机器人图1.5库卡机器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot
工业机器人的轨迹跟踪与远程控制研究2图1.1IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工业机器人产业链中，瑞士ABB（图1.2）、日本发那科（图1.3）、安川电机（图1.4）、德国库卡（图1.5）四大家族占据了主要的市场份额，在2019年上半年市场份额分别为16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工业机器人的种类繁多，广泛应用在了汽车制造、焊接、喷涂、抛光打磨、搬运码垛等工业生产的各个环节。图1.2ABB机器人图1.3发那科机器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot图1.4安川机器人图1.5库卡机器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot
【参考文献】：
期刊论文
[1]非完整移动机械臂的自适应模糊滑模控制研究[J]. 郑耿峰. 机电工程. 2020(01)
[2]带遗忘因子迭代学习控制最优增益研究[J]. 戴宝林,龚俊,李翠明. 西北工业大学学报. 2019(05)
[3]基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制[J]. 董玉明,俞立,朱俊威. 控制工程. 2019(01)
[4]六自由度IRB-120机器人机械手的滑模控制与边界层控制（英文）[J]. Mojtaba HADI BARHAGHTALAB,Vahid MEIGOLI,Mohammad Reza GOLBAHAR HAGHIGHI,Seyyed Ahmad NAYERI,Arash EBRAHIMI. Journal of Central South University. 2018(09)
[5]SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制[J]. 张铁,李昌达,覃彬彬,刘晓刚. 中国机械工程. 2018(14)
[6]异构型遥操作系统的定位与接触控制研究[J]. 刘霞,潘成伟. 电子科技大学学报. 2018(04)
[7]基于干扰观测器的机器人自适应滑模控制[J]. 张贝贝,赵东亚,赵通. 信息与控制. 2018(02)
[8]基于新型开关切换函数的机器人滑模控制[J]. 周涛,王磊. 光电工程. 2017(05)
[9]区间可调节的变增益加速迭代学习控制[J]. 兰天一,林辉. 系统工程与电子技术. 2017(04)
[10]集成神经网络与自适应算法的分数阶滑模控制[J]. 张碧陶,高福荣,姚科. 控制理论与应用. 2016(10)
硕士论文
[1]异构型机器人遥操作系统的设计与控制研究[D]. 潘成伟.西华大学 2019
[2]主从异构型遥操作机器人工作空间映射与运动控制研究[D]. 严水峰.浙江大学 2017
本文编号：3141393
【文章来源】：西华大学四川省
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR
工业机器人的轨迹跟踪与远程控制研究2图1.1IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工业机器人产业链中，瑞士ABB（图1.2）、日本发那科（图1.3）、安川电机（图1.4）、德国库卡（图1.5）四大家族占据了主要的市场份额，在2019年上半年市场份额分别为16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工业机器人的种类繁多，广泛应用在了汽车制造、焊接、喷涂、抛光打磨、搬运码垛等工业生产的各个环节。图1.2ABB机器人图1.3发那科机器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot图1.4安川机器人图1.5库卡机器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot
工业机器人的轨迹跟踪与远程控制研究2图1.1IFR给出的工业机器人年度安装量Fig.1.1AnnualinstallationvolumeofindustrialrobotsgivenbyIFR全球工业机器人产业链中，瑞士ABB（图1.2）、日本发那科（图1.3）、安川电机（图1.4）、德国库卡（图1.5）四大家族占据了主要的市场份额，在2019年上半年市场份额分别为16．5％、13．4％、12．9％、11．7％。目前工业机器人的种类繁多，广泛应用在了汽车制造、焊接、喷涂、抛光打磨、搬运码垛等工业生产的各个环节。图1.2ABB机器人图1.3发那科机器人Fig.1.2ABBrobotFig.1.3Fanucrobot图1.4安川机器人图1.5库卡机器人Fig.1.4YaskawarobotFig.1.5KUKArobot
【参考文献】：
期刊论文
[1]非完整移动机械臂的自适应模糊滑模控制研究[J]. 郑耿峰. 机电工程. 2020(01)
[2]带遗忘因子迭代学习控制最优增益研究[J]. 戴宝林,龚俊,李翠明. 西北工业大学学报. 2019(05)
[3]基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制[J]. 董玉明,俞立,朱俊威. 控制工程. 2019(01)
[4]六自由度IRB-120机器人机械手的滑模控制与边界层控制（英文）[J]. Mojtaba HADI BARHAGHTALAB,Vahid MEIGOLI,Mohammad Reza GOLBAHAR HAGHIGHI,Seyyed Ahmad NAYERI,Arash EBRAHIMI. Journal of Central South University. 2018(09)
[5]SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制[J]. 张铁,李昌达,覃彬彬,刘晓刚. 中国机械工程. 2018(14)
[6]异构型遥操作系统的定位与接触控制研究[J]. 刘霞,潘成伟. 电子科技大学学报. 2018(04)
[7]基于干扰观测器的机器人自适应滑模控制[J]. 张贝贝,赵东亚,赵通. 信息与控制. 2018(02)
[8]基于新型开关切换函数的机器人滑模控制[J]. 周涛,王磊. 光电工程. 2017(05)
[9]区间可调节的变增益加速迭代学习控制[J]. 兰天一,林辉. 系统工程与电子技术. 2017(04)
[10]集成神经网络与自适应算法的分数阶滑模控制[J]. 张碧陶,高福荣,姚科. 控制理论与应用. 2016(10)
硕士论文
[1]异构型机器人遥操作系统的设计与控制研究[D]. 潘成伟.西华大学 2019
[2]主从异构型遥操作机器人工作空间映射与运动控制研究[D]. 严水峰.浙江大学 2017
本文编号：3141393
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