含弹性关节多机械臂系统的一致性研究

发布时间：2021-04-19 00:23

　　近年来,随着多智能体系统理论研究和实际应用发展,很多研究学者开始关注多智能体领域。多智能体系统的主要研究方向大致可以分为编队、聚集、优化、一致性等。其中一致性问题作为多智能体领域的一个基本研究方向得到了深入而广泛的研究。多智能体系统一致性的控制目标是利用多智能体间的局部信息交流使得智能体状态收敛至同一终值。现有的一致性算法一般采用线性系统作为动力学模型,然而在实际生产生活中,随着质量轻、载重比大的含弹性关节机械臂越来越多的投入到应用中,其相应的一致性算法并未提出。本课题为解决这些问题,针对含弹性关节多机械臂系统,提出了分布式一致性算法,所取得的主要成果如下:在智能体间信息交互拓扑图无向连通的条件下,研究了含弹性关节多机械臂系统的一致性问题。把每个含弹性关节机械臂的动力学看成一个级联系统的形式,对子系统设计了关节角度的一致性算法,再通过反步法得到系统的真实输入,最后通过稳定性理论证明了机械臂系统的关节角度在任意初值情况下,都能渐近趋于一致。针对实际情况下相对速度信息和加速度信息难以获取的问题,提出了有向图中仅需相对位置信息的一致性算法。对含弹性关节机械臂系统的动力学模型设计了线性参考模型... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
    1.1 课题背景及意义
    1.2 多智能体系统的研究历史及现状
        1.2.1 多智能体系统一致性研究历史及现状
        1.2.2 多机械臂系统的一致性研究现状
    1.3 含弹性关节机械臂系统的研究现状
    1.4 当前研究存在的问题
    1.5 本文的主要内容及章节安排
第2章 预备知识
    2.1 本文的基本记号
    2.2 含弹性关节机械臂系统的数学模型
    2.3 代数图论
    2.4 稳定性理论
    2.5 本章小结
第3章 无向图中含弹性关节多机械臂系统的一致性
    3.1 引言
    3.2 无向图中一致性算法设计
    3.3 仿真验证
    3.4 本章小结
第4章 有向图中含弹性关节多机械臂系统的一致性
    4.1 引言
    4.2 有向图中一致性算法设计
    4.3 仿真验证
    4.4 本章小结
第5章 有向图中含弹性关节多机械臂系统的自适应一致性
    5.1 引言
    5.2 自适应一致性算法
    5.3 仿真验证
    5.4 本章小结
结论
参考文献
致谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]Fully distributed consensus of second-order multi-agent systems using adaptive event-based control[J]. Wei ZHU,Qianghui ZHOU,DANDan WANG,Gang FENG.  Science China（Information Sciences）. 2018(12)
[2]多移动机器人协同搬运技术综述[J]. 顾大强,郑文钢.  智能系统学报. 2019(01)
[3]基于RENN的柔性关节机械臂自适应动态面控制[J]. 顾义坤,倪风雷,刘宏.  控制与决策. 2011(12)



本文编号：3146455