异质多智能体系统的二分一致性

发布时间：2021-04-28 15:30

　　本文研究了由一阶智能体和二阶智能体组成的异质多智能体系统的二分一致性问题,提出了新的分布式二分一致性控制协议.主要研究内容如下:1.分别研究连续和离散异质多智能体系统的二分一致性问题.结合本文提出的控制协议,利用代数图论和矩阵理论分析闭环控制系统的动态特性,分别给出连续和离散系统实现二分一致性的充要条件.2.为了提高通信资源的利用率,基于事件触发控制机制,分别研究异质多智能体系统在不具有/具有输入时滞情形下的二分一致性问题,并设计事件触发二分一致性控制协议和事件触发函数.为了避免智能体间的连续通信和系统发生Zeno行为,事件触发函数的阈值由智能体的最新事件触发状态和一个指数衰减的函数构成.利用Lyapunov方法,得到异质多智能体系统实现二分一致性的充分条件并证明系统不发生Zeno行为.对于具有输入时滞的情形,给出了保证系统二分一致性成立的时滞上界.3.为了进一步降低控制器更新的频率,节省通讯能量,为异质多智能体系统设计积分型的事件触发函数,从而减小在使用Lyapunov方法时存在的保守性.利用Barbalat引理证明系统能实现二分一致性,并且不存在Zeno行为. 

【文章来源】：青岛大学山东省

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景和意义
    1.2 研究动态
    1.3 研究方法和工具
    1.4 本文的主要结构和内容
第二章 理论知识
    2.1 图论基本知识
    2.2 图的矩阵表示
    2.3 矩阵理论相关知识
    2.4 相关引理
    2.5 问题描述
    2.6 本章小结
第三章 异质多智能体系统二分一致性的充要条件
    3.1 系统模型
    3.2 主要结果
        3.2.1 连续系统的二分一致性
        3.2.2 离散系统的二分一致性
    3.3 数值仿真
    3.4 本章小结
第四章 事件触发控制下异质多智能体系统的二分一致性
    4.1 系统模型
    4.2 主要结果
        4.2.1 不具有输入时滞的情形
        4.2.2 具有输入时滞的情形
    4.3 数值仿真
    4.4 本章小结
第五章 积分型事件触发控制下异质多智能体系统的二分一致性
    5.1 系统模型
    5.2 二分一致性分析
    5.3 数值仿真
    5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于拓扑切换的异构多智能体系统协同输出调节[J]. 马羊琴,魏文军,李宗刚.  系统科学与数学. 2019(06)
[2]基于自触发的异构多智能体协同输出调节[J]. 刘娟,张皓,王祝萍.  自动化学报. 2019(10)
[3]多智能体系统的事件驱动控制[J]. 张志强,王龙.  控制理论与应用. 2018(08)
[4]基于事件一致性的异质多智能体系统研究[J]. 陈亚楠,刘开恩.  青岛大学学报(工程技术版). 2017(04)
[5]基于二阶邻居事件触发多智能体系统的一致性[J]. 夏倩倩,刘开恩,纪志坚.  智能系统学报. 2017(06)
[6]基于二部图的多智能体系统加权分组一致性[J]. 何英高,王翔宇.  系统科学与数学. 2017(04)
[7]基于连通二部图的二阶多智能体系统分组一致性分析[J]. 林瑜阳,李钟慎.  信息与控制. 2017(01)
[8]离散异质多智能体系统的分组一致性控制[J]. 修言彬,刘聪,刘亚斌.  计算机测量与控制. 2015(12)
[9]具有通信时延的二阶多自主体系统的采样控制[J]. 褚福芳,杨洪勇.  系统科学与数学. 2015(03)
[10]带有时滞的离散多智能体系统的H∞一致性问题[J]. 高玉兰,于俊燕,禹梅.  系统科学与数学. 2015(03)



本文编号：3165725