基于机器人技术的高速码垛生产线的研究与设计

发布时间：2021-04-29 01:23

　　当前,我国科学技术不断发展,产品质量逐渐提升,劳动力短缺、劳动成本提高的趋势也逐渐显现出来。为了更高效率地生产产品,实现高速全自动化生产,机器人被广泛应用起来。近几年来,机器人的广泛应用也促进了我国工业生产水平的不断提高和机器人技术的迅速发展。同时,企业生产规模的不断扩大和自动化程度的不断提高也无疑对码垛机器人的工作效率提出了更高的要求,因此,基于机器人技术的高速码垛生产线的研究就显得尤为必要。本课题以河北博柯莱智能装备科技有限公司对石家庄四药车间的基于机器人技术的高速码垛生产线系统为研究背景,对码垛生产线的工艺流程进行了深入分析,同时对系统的功能需求进行了深入研究,并且对其技术参数进行了分析,最后,结合PLC（可编程逻辑控制器）控制技术和机器人控制技术研究设计出了一套利用工业机器人技术实现高速码垛作业的综合自动化系统,真正实现生产线的智能化、无人化和远程控制。该系统程序使用TIA PotralV15编程软件中的LAD语言对其PLC控制程序进行编写。影响该系统轨迹规划的主要因素是码垛机器人的工作效率和稳定度两方面,对多种轨迹规划方法进行比较之后,提出了一种基于时间和冲击力最优的五阶S曲... 

【文章来源】：河北工程大学河北省

【文章页数】：73 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 选题背景与意义
    1.2 国内外研究及应用现状
        1.2.1 国外研究及应用现状
        1.2.2 国内研究及应用现状
    1.3 高速码垛生产线的概述
        1.3.1 高速码垛生产线的组成
        1.3.2 高速码垛生产线工艺流程
    1.4 课题来源与主要研究内容
第2章 需求分析与方案设计
    2.1 高速码垛生产线的总体技术参数
    2.2 系统功能设计要求
    2.3 方案设计
        2.3.1 主要部分方案设计
        2.3.2 PLC选型
        2.3.3 机器人选型
        2.3.4 硬件通讯
        2.3.5 整体设计方案
    2.4 垛型设计
        2.4.1 设计参数
        2.4.2 垛型设计
    2.5 本章小结
第3章 控制系统硬件设计
    3.1 系统电源供给
    3.2 PLC控制部分的设计
    3.3 机器人控制部分的设计
    3.4 本章小结
第4章 控制系统软件设计
    4.1 PLC硬件组态
    4.2 PLC控制系统程序设计
        4.2.1 总体程序结构设计
        4.2.2 各模块程序设计
    4.3 机器人控制系统程序设计
        4.3.1 机器人编程语言
        4.3.2 机器人轨迹规划
        4.3.3 机器人程序设计
    4.4 人机界面的设计
    4.5 本章小结
第5章 控制系统调试与运行效果
    5.1 系统硬件接线检测
    5.2 系统程序装载
    5.3 系统调试与运行效果
        5.3.1 对PLC控制系统进行调试
        5.3.2 对机器人控制系统进行调试
        5.3.3 系统运行结果的分析
    5.4 本章小结
结论
致谢
参考文献
附录1
作者简介
攻读硕士学位期间发表论文目录



本文编号：3166561