基于变形轮机构的台阶爬越机器人设计与分析

发布时间：2021-05-09 06:06

　　在当今时代,机器人行业作为引领智能制造的代表行业,在全球新工业革命的浪潮下,得到了全世界的关注。服务型机器人是我国机器人行业研究的重要对象,已慢慢成为我国机器人行业发展的新趋势、本课题结合国内外爬越台阶机器人发展现状,设计出一种结构简单,运动平稳的台阶爬越机器人,为解决爬越台阶装置不稳定的现象提供了有效解决的方案。本文主要研究了台阶爬越机器人机械部分和爬越台阶运动中的一些问题,其具体内容如下:首先,采用理论分析,按照爬越台阶机器人的工作环境和设计要求,研究设计一种台阶爬越机器人,包括机器人本体设计方案、机器人悬架机构、机器人行走机构等。第二,对台阶爬越机器人进行运动学分析,通过建立机器人不同运动状态的运动学模型,验证台阶爬越机器人在任意曲线运动时的稳定性和可行性。对台阶爬越机器人所处的环境地形进行简化,研究机器人爬越台阶时需要满足的通过性条件,计算机器人的临界稳定角,为机器人顺利爬越台阶提供理论依据。第三,引入虚拟样机技术,通过SolidWorks软件对机器人进行三维建模,然后将三维模型导入ADAMS动力学仿真软件中,对机器人爬越台阶运动进行仿真,得到机器人爬越台阶时车体倾角变化规律、... 

【文章来源】：山东科技大学山东省

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1 绪论
    1.1 研究背景和意义
    1.2 本课题国内外研究现状
    1.3 主要研究内容
    1.4 本章小结
2 台阶爬越机器人方案类型的选择
    2.1 引言
    2.2 台阶爬越机器人功能要求
    2.3 机器人移动机构的选型
    2.4 机器人方案的设计
    2.5 本章小结
3 台阶爬越机器人的机构设计
    3.1 引言
    3.2 机器人变形轮的机构设计
    3.3 机器人悬架机构设计
    3.4 机器人总体设计
    3.5 本章小结
4 台阶爬越机器人的运动分析及仿真
    4.1 引言
    4.2 台阶爬越机器人运动模型的建立
    4.3 台阶爬越机器人的位姿运动学模型
    4.4 台阶胞越机器人运动过程分析
    4.5 台阶爬越机器人稳定性分析
    4.6 台阶爬越机器人仿真分析
    4.7 本章小结
5 物理样机试验
    5.1 样机试验
    5.2 本章小结
6 总结与展望
    6.1 总结
    6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间主要成果
学位论文数据集



本文编号：3176771