麦克纳姆轮驱动的仓储机器人定位方法研究

发布时间：2021-05-28 11:13

　　随着电商和快递行业的快速发展,网络零售市场规模不断扩大,社会对物流服务的需求不断增加。由于传统的仓储系统需要耗费大量的人力或建立庞大的传送系统,并且效率很低,智能仓储移动机器人被广泛地应用于物流行业中。一方面,目前智能仓储移动机器人多采用差速轮驱动,这种驱动方式的机器人在转弯时需要转弯半径,而仓库中有些货架之间的通道非常狭窄,此时差速驱动的机器人在仓库中的运动并不灵活。另一方面,定位技术是实现智能仓储移动机器人的关键技术之一,只有实现机器人的准确定位才能实现下一步的导航。因此,本文以仓库环境为应用背景,研究麦克纳姆轮驱动的移动机器人的定位方法。针对差速驱动的机器人需要转弯半径、在过道狭窄的仓库中运动不灵活的问题,提出仓储移动机器人采用麦克纳姆轮来驱动的方案,搭建了麦克纳姆轮驱动的仓储移动机器人硬件平台。推导机器人的运动学方程以及逆运动学方程,建立航迹推算定位模型,依据此模型,进行基于编码器信息的定位实验。针对该方法存在定位误差大的问题,利用单目相机识别二维码的定位方法,获得精度较高的机器人绝对位姿信息。针对基于编码器定位存在较大累计误差以及基于二维码定位不能满足实时定位需求的问题,本文... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：61 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

传统的物流仓库系统

Kiva机器人因为差速轮系统非常简单，所以当前仓储移动机器人普遍采用差速驱动

基于多机器人的智能化无人仓库系统

【参考文献】：
期刊论文
[1]无人平台SLAM技术研究进展[J]. 王常虹,窦赫暄,陈晓东,赵新洋,刘博.  导航定位与授时. 2019(04)
[2]全球工业机器人发展史简评[J]. 陈启愉,吴智恒.  机械制造. 2017(07)
[3]二维码修正EKF-SLAM定位的室内无人驾驶小车[J]. 尚明超,杨斌,张翠芳.  单片机与嵌入式系统应用. 2017(07)
[4]室内定位技术与应用综述[J]. 裴凌,刘东辉,钱久超.  导航定位与授时. 2017(03)
[5]视觉SLAM综述[J]. 权美香,朴松昊,李国.  智能系统学报. 2016(06)
[6]Android手机GPS和A-GPS定位精度分析[J]. 毕京学,甄杰,郭英.  测绘通报. 2016(07)
[7]智能制造——“中国制造2025”的主攻方向[J]. 周济.  中国机械工程. 2015(17)
[8]制造业转型升级:德国“工业4.0”的启示[J]. 黄顺魁.  学习与实践. 2015(01)
[9]自主移动机器人室内定位方法研究综述[J]. 高云峰,周伦,吕明睿,刘文涛.  传感器与微系统. 2013(12)
[10]室内环境下手机GPS定位精度研究[J]. 谢翔,荆昊,郭际明.  测绘通报. 2012(08)

硕士论文
[1]基于麦克纳姆轮的重载AGV关键技术研究与应用[D]. 方玉发.浙江大学 2019
[2]融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D]. 徐宽.哈尔滨工业大学 2018
[3]基于二维码和角点标签的无人小车室内定位算法研究实现[D]. 尚明超.西南交通大学 2017



本文编号：3208151