基于改进词袋模型的机器人单目视觉定位研究
发布时间：2021-06-02 20:02
如今,机器人越来越多的应用到人们的各个生活领域当中,随着人工智能和图像处理技术的快速发展,机器人也更加智能化。SLAM（simultaneous localization and mapping）是机器人进行自主行动的基础与关键问题,经过视觉传感器获取的图像含有丰富的环境信息,因此通过视觉信息执行SLAM任务（Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM）逐渐成为此领域的研究热点。根据系统包含摄像头的数量进行划分,VSLAM又分为单目视觉和多目视觉。本文对基于图优化的单目视觉SLAM系统进行了研究,在此基础上对其中的特征提取算法及闭环检测模块进行改进,以提高系统的定位精度。首先通过对SURF,Harris特征提取算法及常用特征点描述子进行研究,总结其优缺点,提出将SURF与Harris结合用于图像特征点的提取。建立获取图像的高斯金字塔,并采用Harris算法在各尺度上检测关键点,并与经SURF算法获取的关键点结合建立关键点集合,而后采用r BRIEF算法生成关键点的描述子,最后采用双向最近邻次近邻比值法及RANSAC双层筛选算法去...
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：67 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
第一台可编程的机器人Fig1.1Thefirstprogrammablerobot第二阶段，产业孕育期
辽宁工程技术大学硕士学位论文 （AIBO）。此阶段，机器人受益于各种传感器技术（视觉、非视觉）及信息处理技术的步，而具备了感知能力。也因此大量机器人被应用于焊接、喷涂、搬运等工业行业。20年，世界上最受欢迎的家用扫地机器人 Roomba 于丹麦问世。自 2006 年起，机器人加速着模块化、平台统一化的方向发展。近五年来，全球工业机器人年均销量增速超过 17%与此同时，服务机器人也得到了迅速的发展，其应用范围逐步扩大，医疗康复领域的机人已具备了相当的规模，特种作业机器人（反恐机器人，外太空探索机器人等）也已得了应用。第四阶段，智能应用期。此阶段，感知、计算、控制等技术获得了巨大的发展，同图像识别、自然语音处理、深度认知学习等人工智能技术更加深入的应用于机器人领域使得机器人更智能，功能更加完善。机器人已逐步融入到生产生活中的各个角落。如图 1.为扫地机器人，图 1.1b 为苏宁无人配送机器人。
为苏宁无人配送机器人。图 1.2 机器人应用Fig.1.2 Application of robots高，机器人也被要求具有更高的智能与独前提便是其可完成自主导航。在机器人技大意义。
【参考文献】：
期刊论文
[1]面向遥感图像水域分割的图像熵主动轮廓模型[J]. 王宇,王宝山,王田,杨艺. 光学精密工程. 2018(03)
[2]基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法[J]. 公维思,周绍磊,吴修振,刘刚. 现代电子技术. 2018(06)
[3]基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建[J]. 胡章芳,鲍合章,陈旭,范霆铠,赵立明. 计算机应用. 2018(03)
[4]SURF和RANSAC的特征图像匹配[J]. 王卫兵,白小玲,徐倩. 哈尔滨理工大学学报. 2018(01)
[5]基于图像梯度信息强化的SIFT特征匹配算法改进[J]. 孙健钧,赵岩,王世刚. 吉林大学学报(理学版). 2018(01)
[6]空间密度相似性度量K-means算法[J]. 薛卫,杨荣丽,赵南,徐焕良,任守纲. 小型微型计算机系统. 2018(01)
[7]基于图优化的单目线特征SLAM算法[J]. 董蕊芳,柳长安,杨国田,程瑞营. 东南大学学报(自然科学版). 2017(06)
[8]一种改进的ORB算法[J]. 潘盼. 微型机与应用. 2017(20)
[9]基于ORB词袋模型的SLAM回环检测研究[J]. 李同,张奇志. 信息通信. 2017(10)
[10]PnP算法在室内定位中的应用[J]. 席志红,李爽,甘兴利. 无线电工程. 2017(10)
硕士论文
[1]基于对极几何理论的视觉定位算法研究[D]. 薛昊.哈尔滨工业大学 2016
本文编号：3210665
【文章来源】：辽宁工程技术大学辽宁省
【文章页数】：67 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
第一台可编程的机器人Fig1.1Thefirstprogrammablerobot第二阶段，产业孕育期
辽宁工程技术大学硕士学位论文 （AIBO）。此阶段，机器人受益于各种传感器技术（视觉、非视觉）及信息处理技术的步，而具备了感知能力。也因此大量机器人被应用于焊接、喷涂、搬运等工业行业。20年，世界上最受欢迎的家用扫地机器人 Roomba 于丹麦问世。自 2006 年起，机器人加速着模块化、平台统一化的方向发展。近五年来，全球工业机器人年均销量增速超过 17%与此同时，服务机器人也得到了迅速的发展，其应用范围逐步扩大，医疗康复领域的机人已具备了相当的规模，特种作业机器人（反恐机器人，外太空探索机器人等）也已得了应用。第四阶段，智能应用期。此阶段，感知、计算、控制等技术获得了巨大的发展，同图像识别、自然语音处理、深度认知学习等人工智能技术更加深入的应用于机器人领域使得机器人更智能，功能更加完善。机器人已逐步融入到生产生活中的各个角落。如图 1.为扫地机器人，图 1.1b 为苏宁无人配送机器人。
为苏宁无人配送机器人。图 1.2 机器人应用Fig.1.2 Application of robots高，机器人也被要求具有更高的智能与独前提便是其可完成自主导航。在机器人技大意义。
【参考文献】：
期刊论文
[1]面向遥感图像水域分割的图像熵主动轮廓模型[J]. 王宇,王宝山,王田,杨艺. 光学精密工程. 2018(03)
[2]基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法[J]. 公维思,周绍磊,吴修振,刘刚. 现代电子技术. 2018(06)
[3]基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建[J]. 胡章芳,鲍合章,陈旭,范霆铠,赵立明. 计算机应用. 2018(03)
[4]SURF和RANSAC的特征图像匹配[J]. 王卫兵,白小玲,徐倩. 哈尔滨理工大学学报. 2018(01)
[5]基于图像梯度信息强化的SIFT特征匹配算法改进[J]. 孙健钧,赵岩,王世刚. 吉林大学学报(理学版). 2018(01)
[6]空间密度相似性度量K-means算法[J]. 薛卫,杨荣丽,赵南,徐焕良,任守纲. 小型微型计算机系统. 2018(01)
[7]基于图优化的单目线特征SLAM算法[J]. 董蕊芳,柳长安,杨国田,程瑞营. 东南大学学报(自然科学版). 2017(06)
[8]一种改进的ORB算法[J]. 潘盼. 微型机与应用. 2017(20)
[9]基于ORB词袋模型的SLAM回环检测研究[J]. 李同,张奇志. 信息通信. 2017(10)
[10]PnP算法在室内定位中的应用[J]. 席志红,李爽,甘兴利. 无线电工程. 2017(10)
硕士论文
[1]基于对极几何理论的视觉定位算法研究[D]. 薛昊.哈尔滨工业大学 2016
本文编号：3210665
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