基于机器视觉的工业机器人加工系统的实验研究

发布时间：2021-06-03 22:14

　　伴随着现代科学技术的不断发展,工业机器人进入工厂取代人类作业已是势不可挡。工业机器人的工作效率与人工相比很高,但只能按照预先设定好的程序流程进行工作,如果被加工对象位置发生变动或者加工环境发生改变,工业机器人便无法继续按原定程序工作,需要手动对控制程序进行重新的编写。因此,给工业机器人安装上“眼睛”很有必要,将机器视觉技术与机器人相结合,通过机器视觉引导工业机器人完成对位置未知目标的加工,利用加工系统的工业相机采集被加工工件的图像,并对图像的信息数据进行进一步处理,以获得图像中预置的特征点所处的位置,利用工业相机的成像模型将像素坐标换算成世界坐标系下坐标数据,将坐标信息通过以太网传输到机器人控制器并进行数据解析,利用工业机器人运动学的逆解公式求解工业机器人各关节的角度变化量,生成加工路径,工业机器人按照指令带动气动刀具对目标工件进行加工。进行基于机器视觉的工业机器人加工系统分析与设计,设定系统性能要求,系统硬件总体主要结构可以分为工业机器人控制系统、图像采集系统两大部分。本文分析了机器视觉和控制工业机器人不同类别,通过对比选择了固定单目视觉的位置控制的Eye-to-Hand的末端开环方... 

【文章来源】：西安理工大学陕西省

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

KUKA机器人焊接加工单元Fig.1-1KUKAdualrobotweldingworkstation

ABBIRB460工业机器人Fig.1-2ABBIRB460industrialrobot

FANUCCR-7iA工业机器人Fig.1-3FANUCCR-7iAindustrialrobot


本文编号：3211350