基于视觉传感器的高铁修磨机器人焊缝识别研究
发布时间：2021-06-17 01:22
经济的发展推动高铁事业的建设,高铁的普及推动铁路沿线周边城市的发展。无缝钢轨技术使高速铁路行车速度上了一个新的台阶。现代社会中,人工成本的大幅度提升及低自动化设备相对落后的情况使钢轨焊缝的打磨的方法和技术依然多年保持未变。随着生产要求的提升高,工业机器人在各行各业发挥着越来越重要的作用。在焊轨厂这种重复型劳动工作环境,工业机器人更能适应环境要求和工作强度要求,完成打磨工作。本项的目的是利用机器视觉技术建立钢轨焊缝打磨机器人视觉系统,实现对钢轨焊缝的定位以及外形特征检测功能,辅助打磨工业机器人进行打磨,实现打磨系统自动化,一体化的目标,并取得高精度,高准确率的打磨效果。利用工业机器人打磨钢轨,前提条件是要得知钢轨焊缝的位置以及外形特征。两钢轨连接处,称为焊缝。经过焊接的焊缝,两焊接面之间会有溢出的焊瘤存在。为了将焊瘤检测出来并打磨干净,需要进行焊缝识别。焊缝识别包括焊缝位置的识别和焊瘤外形特征的检测,分别称之为焊缝定位和焊缝外形检测。焊缝定位目的在于找到机器人末端与二维激光传感器之间的相对距离,从而机器人末端能够带动二维激光传感器移动到焊缝上方。只有二维激光传感器能准确落到焊缝上方,才能...
【文章来源】：广州大学广东省
【文章页数】：65 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
钢轨焊缝打磨现状
助新中，实现制造过程全线自动化，无人化生产。不确定性及焊缝外形检测的要求，通过利用快速识别、定位、焊缝外形数据检测的功能，除枯燥无味的工作，节省人工，提高效率和工作环境，从而提高我国高铁施工技术在国的优势。着运动速度带来的冲击和露天环境雨、日冰出现问题，会影响整条线路的运营，对整个因此对焊缝进行高质量打磨非常重要[13]。钢虽然在焊接后会进行推瘤，使得焊瘤高度减Figure 1-3 Rail weld beads joint图 1-3 钢轨焊缝接头
第一章 绪论表格 1-1 钢轨焊接接头平直度要求Table 1-1Rail welded joint flatness requirements固定式闪光焊接头（在焊轨基地验收）移动式闪光焊接头 气压焊接头 0b0.300.30.1a0.4,211 b或0b0.300.300.3,211 b或a0b0.300.300.3,211 b或a0b0.100.20.1a0.3,211 b或00.300.2,11 ba00.300.211 ba图 1-4。示使距离更加宽。
本文编号：3234170
【文章来源】：广州大学广东省
【文章页数】：65 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
钢轨焊缝打磨现状
助新中，实现制造过程全线自动化，无人化生产。不确定性及焊缝外形检测的要求，通过利用快速识别、定位、焊缝外形数据检测的功能，除枯燥无味的工作，节省人工，提高效率和工作环境，从而提高我国高铁施工技术在国的优势。着运动速度带来的冲击和露天环境雨、日冰出现问题，会影响整条线路的运营，对整个因此对焊缝进行高质量打磨非常重要[13]。钢虽然在焊接后会进行推瘤，使得焊瘤高度减Figure 1-3 Rail weld beads joint图 1-3 钢轨焊缝接头
第一章 绪论表格 1-1 钢轨焊接接头平直度要求Table 1-1Rail welded joint flatness requirements固定式闪光焊接头（在焊轨基地验收）移动式闪光焊接头 气压焊接头 0b0.300.30.1a0.4,211 b或0b0.300.300.3,211 b或a0b0.300.300.3,211 b或a0b0.100.20.1a0.3,211 b或00.300.2,11 ba00.300.211 ba图 1-4。示使距离更加宽。
本文编号：3234170
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