delta并联机器人控制系统研究
发布时间：2021-06-17 05:17
delta并联机器人相比串联机器人结构,具有运动惯量低、刚度大、更高的精度和更好的动态性能等优点,因此并联机构学术界关注,并且在工业领域也广泛应用delta并联机器人。运动学正逆解算法将运用到delta并联机器人运动学缓冲区。本文采用MATLAB数值计算功能,分别随机取delta并联机器人三个主动臂输入角5组数据,用正解算法求得到5组对应的delta并联机器人动平台末端位置数据;5组delta并联机器人动平台末端位置数据,用逆解算法求得三个主动臂输入角5组数据。观察发现5组数据,正逆运动学解得到相互验证。在Delta并联机器人运动学正解算法的基础上,运用蒙特卡洛法,采用MATLAB数值计算功能得到delta并联机器人工作空间标准三视图及整体三维图。Delta并联机器人运动控制系统研究,核心在于clipper控制器和伺服驱动器参数设置及软件编程。在成百上千的参数中,找到需要设置的参数,并切实理解其参数含义,在实际工程中得到应用。采用clipper控制器及安川伺服驱动器,实现了安川伺服电机的单轴正弦调试。以clipper为上位机,尝试使用示教的方式编程,动平台末端运动效果并不理想。尝试De...
【文章来源】：北京建筑大学北京市
【文章页数】：70 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
delta并联机器人实际图
同样，动平台以中心为坐标原点，其中 X 轴过台。由立体几何知识，两条相交直线分别平行，很容易静平台。机器人的轨迹规划，最重要的是关键部分的机械尺寸。为坐标原点 O 与 主动臂转动副中心的距离 = ，动平臂一对球面副中心 的距离O = ，主动臂长度为 = ，从动臂，三个主动臂与静平台之间的转角记为β 。台均是按照实验设计机械尺寸加工。因为，实验平台为件组合而成，可以直接计算想要知道的每个机械尺寸数情况下，也可以通过用皮尺测量。
图 2-3 静平台坐标系Fig 2-2 Static Platform CoordinatesDelta 并联机器人静平台由多个机构构成，为了增加机构的稳定性，设加固结构。设计中主动臂转动副的中心点三点连线成一个等边三角形-3 所示。在静平台坐标系 O-XYZ 中，点 坐标可表示为：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （设动平台坐标系原点 O' 相对于 O 点位置矢量为O = [ , , ] ，O 点置也是我们最为关心的。为分析方便，建立动平台虚拟坐标系O X连杆和动平台之间的连接点 G'点位置坐标为：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （点在 O-XYZ 实际坐标系下位置坐标为：
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种Delta型并联机器人的机构设计与分析[J]. 刘彦伯. 科技信息. 2011(21)
[2]IRB140型工业机器人连续轨迹控制的汉字绘制[J]. 宫晓博,王建平. 现代制造工程. 2010(02)
[3]写字机器人运动学分析及仿真[J]. 张学文,陈小安,梁锡昌. 现代制造工程. 2009(10)
[4]机械手写字系统研究[J]. 李炳银,谢海鸿,冯心海. 佛山科学技术学院学报(自然科学版). 1999(02)
[5]并联机器人工作空间的研究[J]. 吴生富,王洪波,黄真. 机器人. 1991(03)
硕士论文
[1]MOTOMAN机器人轨迹规划和控制系统的研究与设计[D]. 王晓丽.西安科技大学 2009
[2]四自由度写字机器人的基础研究[D]. 陈雪华.重庆大学 2005
本文编号：3234550
【文章来源】：北京建筑大学北京市
【文章页数】：70 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
delta并联机器人实际图
同样，动平台以中心为坐标原点，其中 X 轴过台。由立体几何知识，两条相交直线分别平行，很容易静平台。机器人的轨迹规划，最重要的是关键部分的机械尺寸。为坐标原点 O 与 主动臂转动副中心的距离 = ，动平臂一对球面副中心 的距离O = ，主动臂长度为 = ，从动臂，三个主动臂与静平台之间的转角记为β 。台均是按照实验设计机械尺寸加工。因为，实验平台为件组合而成，可以直接计算想要知道的每个机械尺寸数情况下，也可以通过用皮尺测量。
图 2-3 静平台坐标系Fig 2-2 Static Platform CoordinatesDelta 并联机器人静平台由多个机构构成，为了增加机构的稳定性，设加固结构。设计中主动臂转动副的中心点三点连线成一个等边三角形-3 所示。在静平台坐标系 O-XYZ 中，点 坐标可表示为：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （设动平台坐标系原点 O' 相对于 O 点位置矢量为O = [ , , ] ，O 点置也是我们最为关心的。为分析方便，建立动平台虚拟坐标系O X连杆和动平台之间的连接点 G'点位置坐标为：= cos( ) sin( )0，其中 = (i 1) π (i = 1,2,3) （点在 O-XYZ 实际坐标系下位置坐标为：
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种Delta型并联机器人的机构设计与分析[J]. 刘彦伯. 科技信息. 2011(21)
[2]IRB140型工业机器人连续轨迹控制的汉字绘制[J]. 宫晓博,王建平. 现代制造工程. 2010(02)
[3]写字机器人运动学分析及仿真[J]. 张学文,陈小安,梁锡昌. 现代制造工程. 2009(10)
[4]机械手写字系统研究[J]. 李炳银,谢海鸿,冯心海. 佛山科学技术学院学报(自然科学版). 1999(02)
[5]并联机器人工作空间的研究[J]. 吴生富,王洪波,黄真. 机器人. 1991(03)
硕士论文
[1]MOTOMAN机器人轨迹规划和控制系统的研究与设计[D]. 王晓丽.西安科技大学 2009
[2]四自由度写字机器人的基础研究[D]. 陈雪华.重庆大学 2005
本文编号：3234550
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