动态转角控制系统的研制
发布时间：2021-06-19 08:40
随着集成电路性能、控制方法的极速提高,人们对动态转角控制系统提出了更高的控制标准,同时现有的动态转角控制系统无法满足项目精度、实时性的要求。因此如何提高控制实时性及精度是本课题的关键研究内容。高性能的控制系统主要从两个方面进行性能的提高,一为系统方案及硬件设计;二为控制策略的选择及改进。本文主要从两方面实现动态转角控制系统性能的提高。在方案及硬件设计方面,选择实时的DOS系统,采用模拟电压控制,应用PC104总线作为模块扩展结构。硬件利用PCM3343控制卡,采用高精度的光栅传感器,设计高精度的3路PC104接口的光栅采集卡作为实时位置检测装置。在控制策略方面,本文首先对正弦角位置信号及运动控制算法进行研究,分析其优劣并对其改进,分别对切换PID、模糊PID及自抗扰控制（ADRC）做了理论性分析,考虑到对正弦位置进行参数分段控制,研究了切换PID;为了进一步实现控制参数细分,并可以自适应调节,分析并研究模糊控制的PID方法,保证实时调节PID的参数;针对本控制系统的非线性特点及被控对象数学模型的建立精度无法保证的问题,研究分析了ADRC。利用MATLAB对控制策略进行仿真,分析比较各种...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：91 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GT系列多轴运动卡（2）控制软件完全依赖于计算机的控制器，即Soft型控制器，该控制器完全依赖于计算机平台，虽然开发成本方面占很大优势，但是基于计算机系统
图 1-1 GT 系列多轴运动卡（2）控制软件完全依赖于计算机的控制器，即 Soft 型控制器，该控制器完全依赖于计算机平台，虽然开发成本方面占很大优势，但是基于计算机系统不能实现实时的控制。该控制器产品如：美国 MDSI 公司的 Open CNC、SofSERVO 公司的基于网络的运动控制器和中国固高公司的 GO 系列运动控制器等。如图 1-2 所示[7]为基于网络的 Soft 控制器，控制器完全依赖外部工业计算机。
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文于嵌入式集成的控制器，该控制器为标准总线控制板算机集成在运动控制器中。实质上它的通信方式为计算得通信更加可靠。嵌入式控制器的另一大特点为具有丰S232/485 等，易于实现上位机开发。该控制器产品如：rt Controller 和中国固高公司的 GU 系列控制器等。如嵌入式控制器，该控制方式不仅在硬件上可裁剪，同时方法对于通用的控制系统具有很好的适应性。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于PC104总线的综合录井仪设计与开发[J]. 谢秀飞. 上海计量测试. 2017(06)
[2]基于PC104的遥控多功能水下机器人控制系统研究[J]. 胡测,张皓,王光越,陶元中. 海洋技术学报. 2017(06)
[3]运动控制器的应用现状及其发展趋势[J]. 陈启雷,张礼兵,陈俊澍,胡乐意. 科技创新与应用. 2017(05)
[4]基于自抗扰的微电网下垂控制[J]. 薛阳,时宇飞,阚东跃,陈明超,张茂胜. 电网与清洁能源. 2016(11)
[5]计算机软件数据接口的应用探究[J]. 周虹. 数字技术与应用. 2016(07)
[6]可编程逻辑控制器PLC的发展趋势及应用[J]. 刘萍. 通讯世界. 2016(08)
[7]K频段测距系统星间高精度指向控制算法[J]. 辛宁,邱乐德,周钠,张立华. 航天器工程. 2016(02)
[8]基于FPGA的交流伺服系统高速数据传输的设计[J]. 董烈超,周凤星,卢少武. 组合机床与自动化加工技术. 2015(11)
[9]PID控制器改进方法研究[J]. 赵凤姣,厉虹. 控制工程. 2015(03)
[10]DOS命令行的巧妙用法[J]. 孙永国. 电脑知识与技术. 2014(35)
硕士论文
[1]目标模拟系统及其误差分析与补偿方法研究[D]. 张贵阳.哈尔滨工业大学 2016
[2]基于FPGA的交流伺服电机位置环控制器研究与设计[D]. 刘洋.合肥工业大学 2014
[3]嵌入式运动控制器设计及伺服控制算法研究[D]. 林世瑶.哈尔滨工业大学 2013
[4]基于DSP和模糊PID的稳定平台的设计[D]. 陈猛.哈尔滨工程大学 2010
[5]基于PC104直流伺服电机控制的研究[D]. 王兴.长春理工大学 2009
本文编号：3237488
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：91 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GT系列多轴运动卡（2）控制软件完全依赖于计算机的控制器，即Soft型控制器，该控制器完全依赖于计算机平台，虽然开发成本方面占很大优势，但是基于计算机系统
图 1-1 GT 系列多轴运动卡（2）控制软件完全依赖于计算机的控制器，即 Soft 型控制器，该控制器完全依赖于计算机平台，虽然开发成本方面占很大优势，但是基于计算机系统不能实现实时的控制。该控制器产品如：美国 MDSI 公司的 Open CNC、SofSERVO 公司的基于网络的运动控制器和中国固高公司的 GO 系列运动控制器等。如图 1-2 所示[7]为基于网络的 Soft 控制器，控制器完全依赖外部工业计算机。
哈尔滨工业大学工程硕士学位论文于嵌入式集成的控制器，该控制器为标准总线控制板算机集成在运动控制器中。实质上它的通信方式为计算得通信更加可靠。嵌入式控制器的另一大特点为具有丰S232/485 等，易于实现上位机开发。该控制器产品如：rt Controller 和中国固高公司的 GU 系列控制器等。如嵌入式控制器，该控制方式不仅在硬件上可裁剪，同时方法对于通用的控制系统具有很好的适应性。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于PC104总线的综合录井仪设计与开发[J]. 谢秀飞. 上海计量测试. 2017(06)
[2]基于PC104的遥控多功能水下机器人控制系统研究[J]. 胡测,张皓,王光越,陶元中. 海洋技术学报. 2017(06)
[3]运动控制器的应用现状及其发展趋势[J]. 陈启雷,张礼兵,陈俊澍,胡乐意. 科技创新与应用. 2017(05)
[4]基于自抗扰的微电网下垂控制[J]. 薛阳,时宇飞,阚东跃,陈明超,张茂胜. 电网与清洁能源. 2016(11)
[5]计算机软件数据接口的应用探究[J]. 周虹. 数字技术与应用. 2016(07)
[6]可编程逻辑控制器PLC的发展趋势及应用[J]. 刘萍. 通讯世界. 2016(08)
[7]K频段测距系统星间高精度指向控制算法[J]. 辛宁,邱乐德,周钠,张立华. 航天器工程. 2016(02)
[8]基于FPGA的交流伺服系统高速数据传输的设计[J]. 董烈超,周凤星,卢少武. 组合机床与自动化加工技术. 2015(11)
[9]PID控制器改进方法研究[J]. 赵凤姣,厉虹. 控制工程. 2015(03)
[10]DOS命令行的巧妙用法[J]. 孙永国. 电脑知识与技术. 2014(35)
硕士论文
[1]目标模拟系统及其误差分析与补偿方法研究[D]. 张贵阳.哈尔滨工业大学 2016
[2]基于FPGA的交流伺服电机位置环控制器研究与设计[D]. 刘洋.合肥工业大学 2014
[3]嵌入式运动控制器设计及伺服控制算法研究[D]. 林世瑶.哈尔滨工业大学 2013
[4]基于DSP和模糊PID的稳定平台的设计[D]. 陈猛.哈尔滨工程大学 2010
[5]基于PC104直流伺服电机控制的研究[D]. 王兴.长春理工大学 2009
本文编号：3237488
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