基于双目视觉的卷烟分拣机器人自动码垛研究与应用

发布时间：2021-06-30 09:01

　　工业机器人的应用日益广泛,将双目视觉算法应用于工业机器人自动码垛系统具有重要理论意义与实际应用价值。本文主研究内容和成果如下:首先,根据工业现场的要求和卷烟包件的特性,设计了一种不规则卷烟包件（卷烟包件具有多种形状）的识别定位系统。对系统中的CCD（电荷耦合元件）相机和镜头进行选型。其次,基于不规则卷烟包件识别与定位系统的要求,本文提出了一种改进的卷烟包件识别方法。该方法首先对预处理后的卷烟包件图像进行边缘检测,得到卷烟包件的边缘图像,然后对边缘图像进行进一步处理得到不规则卷烟包件的条数。方法中针对烟包表面热缩膜的干扰以及卷烟包件不规则的多样性造成边缘检测不理想的问题,对Canny算法进行改进。改进算法针对Canny边缘检测中2方向Sobel检测效果不理想的问题,提出了4方向Sobel算法,针对Canny算法中固定阈值可能会产生伪边缘或者附带噪声比较多的问题,提出一种灰度直方图迭代的方法确定高低阈值。通过实验证明,本文的识别算法能更好地完成不规则卷烟包件的条数识别,平均识别时间约0.57s。随后,对双目相机进行标定得到内外参,然后用得到的参数对采集的图像进行校正。在不规则卷烟包件定位中... 

【文章来源】：重庆邮电大学重庆市

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

不规则卷烟包件模型

不规则卷烟包件识别与定位系统方案

图像采集设备型号选型

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进Canny算法的工件边缘检测方法[J]. 刘克平,李西卫,隋吉雷,李岩.  广西大学学报(自然科学版). 2017(06)
[2]改进Canny算子对乐器板材的纹理分析[J]. 陈晓丹,于鸣,黄英来,高文韬,张定立.  哈尔滨理工大学学报. 2017(04)
[3]基于共线向量与平面单应性的双目相机标定方法[J]. 邹朋朋,张滋黎,王平,汪启跃,周维虎.  光学学报. 2017(11)
[4]融合Canny算子和小波变换的边缘检测方法[J]. 赵静,杨化超.  计算机仿真. 2017(06)
[5]平顶线结构光的中心检测算法及光刀平面标定[J]. 张旭,周涛.  光子学报. 2017(05)
[6]码垛机器人的研究与应用现状[J]. 向应军.  时代农机. 2017(03)
[7]加工中心工件在机三维检测系统的光平面标定[J]. 李鹏,种文艳,马永军.  红外与激光工程. 2017(03)
[8]基于SURF和改进RANSAC算法的图像自适应匹配[J]. 刘海洋,李春明,王萌萌,轩宗泽,杨鹏飞.  机械与电子. 2017(03)
[9]码垛机器人的研究与应用现状[J]. 黄冰鹏,林义忠,杨中华,邱永兵,黄金稳.  包装工程. 2017(05)
[10]基于SIFT和SDM的虹膜定位方法[J]. 王琪,张铁,张晓梦,张祥德.  东北大学学报(自然科学版). 2017(02)

硕士论文
[1]基于双目立体视觉的目标识别与定位研究[D]. 唐献献.哈尔滨理工大学 2017
[2]基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究[D]. 李宏庆.南京理工大学 2009



本文编号：3257451