水泥包装袋装车机器人研发
发布时间：2021-07-29 13:50
目前,在大部分中小型水泥厂中,水泥包装袋装车基本依赖于人工作业,并且在人工作业过程中很多固体粉尘被工人吸入体内,增加了尘肺病的发病机率,严重威胁到人们的健康。针对这些问题,本课题设计研发了一款在机器视觉引导下进行水泥包装袋自动化装车的工业机器人,研究的主要内容包括水泥包装袋装车机器人机械系统设计、运动控制系统设计和运输车车厢识别系统。首先,在对常用码垛机器人结构调研及对比分析基础上,根据水泥袋装车需求提出了一种直角坐标式装车机器人机械本体结构。根据工作参数和运输车车厢尺寸,设计了具有四个自由度的龙门式装车机器人机械结构,采用伺服电机驱动各个运动轴,采用气缸驱动水泥包装袋手爪。对运动机构进行了动力学仿真分析,获得各运动轴所需功率,验证了机构运动的合理性;对装车机器人关键零部件进行了有限元受力分析,证明所设计机械结构满足使用要求。根据装车机器人四个运动轴的特点,本文设计了基于以太网总线和CANopen总线的运动控制网络。硬件系统的核心组件采用工业级多功能运动控制器DVP10MC11T,其与伺服驱动器组成CANopen网络;采用电子齿轮方法实现了X方向两个同步轴伺服电机的同步运动;为了保证装...
【文章来源】：北京石油化工学院北京市
【文章页数】：116 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
TPR-120和ZYMD-1500码垛机器人
（a）平板玻璃抓取 1（a）Flat glass grabbing 1（b）平板玻璃抓取 2（b）Flat glass grabbing 2图 1-7 平板玻璃抓取过程Fig.1-7 Flat glass grabbing process
（a）IRB 340 FlexPicker（a）IRB 340 FlexPicker（b）在生产线上应用（b）Application in the production lin图 1-8 IRB 340 FlexPicker 及其在生产线上应用Fig.1-8 IRB 340 FlexPicker and application in the production line
【参考文献】：
期刊论文
[1]视觉系统在工业自动化生产中的应用[J]. 周敬业. 电子技术与软件工程. 2017(24)
[2]基于机器视觉的冲压件表面缺陷在线检测研究[J]. 陈广锋,管观洋,魏鑫. 激光与光电子学进展. 2018(01)
[3]应用机器视觉的多色陶瓷马赛克自动铺贴系统研究[J]. 周鹏. 机电工程技术. 2017(08)
[4]码垛机器人的研究与应用现状[J]. 黄冰鹏,林义忠,杨中华,邱永兵,黄金稳. 包装工程. 2017(05)
[5]外骨骼机器人驱动方式的研究[J]. 张增峰,陈炜,李浩,李坦东,侍才洪,李瑞欣,苏卫华,张西正. 医疗卫生装备. 2016(08)
[6]六自由度柔性关节机械臂的动力学分析[J]. 王海,付邦晨,薛彬,杨春来. 中国机械工程. 2016(08)
[7]液压驱动装置在阀门上的应用[J]. 王金星,杨露. 山东工业技术. 2016(06)
[8]继电器的选型和使用[J]. 李蓉. 科技创新与应用. 2015(21)
[9]基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置[J]. 李博,林岳凌,谭振豪. 轻工机械. 2014(04)
[10]基于CAN总线的伺服电机正反转同步控制[J]. 丁勇,张吉堂. 机床与液压. 2014(04)
硕士论文
[1]人体SPECT多轴运动控制系统研制[D]. 郭建璞.北京石油化工学院 2016
[2]机器视觉在工业机器人抓取技术中的应用[D]. 朱良.中国科学院研究生院(沈阳计算技术研究所) 2016
[3]基于电气与气压混合驱动的搬运机械手设计[D]. 章熠超.浙江理工大学 2016
[4]基于机器视觉的快速分拣食品包装系统研究[D]. 刘子龙.浙江工业大学 2015
[5]基于机器视觉的面粉袋码垛机器人研究[D]. 孙中国.山东建筑大学 2015
[6]基于机器视觉的机器人运动控制研究[D]. 张志远.华北电力大学 2014
[7]基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究[D]. 朱海波.沈阳工业大学 2013
[8]基于机器视觉的工业机器人的设计与研究[D]. 王文胜.陕西科技大学 2012
[9]高速SCARA工业机器人的静态误差和动态误差模型研究[D]. 苏萌.浙江大学 2012
[10]图像滤波及边缘检测与增强技术研究[D]. 陈初侠.合肥工业大学 2009
本文编号：3309444
【文章来源】：北京石油化工学院北京市
【文章页数】：116 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
TPR-120和ZYMD-1500码垛机器人
（a）平板玻璃抓取 1（a）Flat glass grabbing 1（b）平板玻璃抓取 2（b）Flat glass grabbing 2图 1-7 平板玻璃抓取过程Fig.1-7 Flat glass grabbing process
（a）IRB 340 FlexPicker（a）IRB 340 FlexPicker（b）在生产线上应用（b）Application in the production lin图 1-8 IRB 340 FlexPicker 及其在生产线上应用Fig.1-8 IRB 340 FlexPicker and application in the production line
【参考文献】：
期刊论文
[1]视觉系统在工业自动化生产中的应用[J]. 周敬业. 电子技术与软件工程. 2017(24)
[2]基于机器视觉的冲压件表面缺陷在线检测研究[J]. 陈广锋,管观洋,魏鑫. 激光与光电子学进展. 2018(01)
[3]应用机器视觉的多色陶瓷马赛克自动铺贴系统研究[J]. 周鹏. 机电工程技术. 2017(08)
[4]码垛机器人的研究与应用现状[J]. 黄冰鹏,林义忠,杨中华,邱永兵,黄金稳. 包装工程. 2017(05)
[5]外骨骼机器人驱动方式的研究[J]. 张增峰,陈炜,李浩,李坦东,侍才洪,李瑞欣,苏卫华,张西正. 医疗卫生装备. 2016(08)
[6]六自由度柔性关节机械臂的动力学分析[J]. 王海,付邦晨,薛彬,杨春来. 中国机械工程. 2016(08)
[7]液压驱动装置在阀门上的应用[J]. 王金星,杨露. 山东工业技术. 2016(06)
[8]继电器的选型和使用[J]. 李蓉. 科技创新与应用. 2015(21)
[9]基于直角坐标机器人的计量封印自动化包装装置[J]. 李博,林岳凌,谭振豪. 轻工机械. 2014(04)
[10]基于CAN总线的伺服电机正反转同步控制[J]. 丁勇,张吉堂. 机床与液压. 2014(04)
硕士论文
[1]人体SPECT多轴运动控制系统研制[D]. 郭建璞.北京石油化工学院 2016
[2]机器视觉在工业机器人抓取技术中的应用[D]. 朱良.中国科学院研究生院(沈阳计算技术研究所) 2016
[3]基于电气与气压混合驱动的搬运机械手设计[D]. 章熠超.浙江理工大学 2016
[4]基于机器视觉的快速分拣食品包装系统研究[D]. 刘子龙.浙江工业大学 2015
[5]基于机器视觉的面粉袋码垛机器人研究[D]. 孙中国.山东建筑大学 2015
[6]基于机器视觉的机器人运动控制研究[D]. 张志远.华北电力大学 2014
[7]基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究[D]. 朱海波.沈阳工业大学 2013
[8]基于机器视觉的工业机器人的设计与研究[D]. 王文胜.陕西科技大学 2012
[9]高速SCARA工业机器人的静态误差和动态误差模型研究[D]. 苏萌.浙江大学 2012
[10]图像滤波及边缘检测与增强技术研究[D]. 陈初侠.合肥工业大学 2009
本文编号：3309444
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