当前位置:主页 > 科技论文 > 自动化论文 >

旋翼飞行机器人视觉定位方法及电力巡线应用研究

发布时间:2021-08-12 10:46
  旋翼飞行机器人具备机动性强和能够垂直起降和悬停的优点,可以代替人工完成高危环境下的作业任务和信息获取任务。随着传感器和计算方法的进步,旋翼飞行机器人的成本正在逐渐降低,其性能和功能在多方面得到了拓展。除了最早在军事国防领域的应用,旋翼飞行机器人也越来越多的应用在人类生活的各个方面,极大地拓展了人们的眼界,延伸了人类的臂膀。研究飞行器控制算法和环境感知等方法时往往需要在室内进行实验,而在室内以及一些GPS无法使用的环境下,飞行器往往无法获知自身位置信息。针对这个问题,本文分别研究了外部视觉和机载视觉的定位方法,并以此为基础研究了视觉方法在电力巡线中的应用。首先,本文系统的研究了旋翼飞行机器人的应用背景,概括了国内外知名的旋翼飞行机器人供应商。阐述了视觉技术在旋翼飞行机器人中的应用前景和国内外的研究现状。本文研究了基于外部视觉的旋翼飞行机器人定位方法。利用RGB-D传感器搭建了适用于室内环境的旋翼飞行机器人外部定位系统,该系统成本低廉,计算速度快,为课题后期旋翼飞行机器人电力巡线法及基于机载图像的定位方法研究打下了坚实的基础。针对旋翼飞行机器人目标设计了视觉跟踪算法,利用RGB-D传感器的... 

【文章来源】:湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】:74 页

【学位级别】:硕士

【部分图文】:

旋翼飞行机器人视觉定位方法及电力巡线应用研究


图1.1固定翼无人机??2??

无人机,创新型,扑翼,市场


图1.2扑翼型无人机??近年来,民用无人机市场异军突起,全球范围内涌现出很多优秀的创新型或??

作业机,无人机,旋翼,机械臂


省道,乡村道路被严重破坏,给救灾工作带气等因素影响,灾区实时地面影像往往不能及时被救灾力量的实施,造成不必要的损失。因此,旋翼人遥感的必要补充手段,具有实时、低成本、不受勘测和救援应急方面具有巨大的应用可能性。??业方面,无人机应用于电力线路巡检,电力施工放首次使用无人机代替动力伞、飞艇等传统方法进斤,容易上手,安全性好,快速施工,成本小的特点。作业的过程中,随着负载电缆质量的变化使得飞行器控制难度增大。无人机进斤电力巡检时往往需要机及相机云台,而云台和飞行器往往是单独控制的,量大约在1kg左右,这对于小型无人机来说已经是外摄像头姿态的调整,增加了飞行器的控制难度[4】。时,目前仅限于人工远程遥控,距离实现旋翼飞行需要深入研究。??

【参考文献】:
期刊论文
[1]大尺寸LCD玻璃基板多视觉缺陷检测系统研究[J]. 李力,王耀南,陈铁健.  控制工程. 2016(02)
[2]旋翼飞行机器人研究进展[J]. 谭建豪,王耀南,王媛媛,张艺巍,王楚,陈谢沅澧.  控制理论与应用. 2015(10)
[3]基于Zernike矩的人眼定位与状态识别[J]. 李响,谭南林,李国正,张驰.  电子测量与仪器学报. 2015(03)
[4]3自由度旋翼飞行机械臂系统动力学建模与预测控制方法[J]. 宋大雷,孟祥冬,齐俊桐,韩建达.  机器人. 2015(02)
[5]面向旋翼无人机的高压输电线在线检测方法[J]. 曹蔚然,朱琳琳,韩建达.  计算机应用研究. 2014(10)
[6]摄像机位姿的高精度快速求解[J]. 李书杰,刘晓平.  中国图象图形学报. 2014(01)
[7]无人机的应用与发展趋势探讨[J]. 刘大臣,贺晨光,王万金.  航天电子对抗. 2013(04)
[8]基于ICA的仿射不变Zernike矩的交通标志识别[J]. 毛建旭,刘敏.  电子测量与仪器学报. 2013(07)
[9]基于改进K均值聚类与HSV模型的棉花分割算法[J]. 任磊,赖惠成,陈钦政,王星.  计算机工程与设计. 2013(05)
[10]输电线路除冰机器人关键技术综述[J]. 王耀南,魏书宁,印峰,杨易旻,谭磊,曹文明.  机械工程学报. 2011(23)

博士论文
[1]基于视觉的微小型四旋翼飞行机器人位姿估计与导航研究[D]. 郑伟.中国科学技术大学 2014

硕士论文
[1]四旋翼无人机室内自主导航系统的研究与实现[D]. 白志君.厦门大学 2014
[2]基于视觉图像的无人直升机位姿估计算法研究[D]. 丁伟.南京航空航天大学 2007



本文编号:3338179

资料下载
论文发表

本文链接:https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/3338179.html


Copyright(c)文论论文网All Rights Reserved | 网站地图 |

版权申明:资料由用户33c1f***提供,本站仅收录摘要或目录,作者需要删除请E-mail邮箱bigeng88@qq.com