自动送货机器人结构研究
发布时间：2021-08-13 21:05
随着我国快递业的不断发展,包裹数量急剧增加,导致快递“最后一公里”配送任务重、难度高。传统的“最后一公里”配送任务主要由人工完成,往往存在配送不及时、包裹易丢失、取货时间地点不灵活、大件配送体系不完善等问题,不能满足人们对高质量末端配送的需求。为了改善以上不足之处,提高配送效率,设计一种新型的自动送货机器人。自动送货机器人整体结构设计,主要包括底盘与车架设计、快件厢柜设计、取货装置以及车体外壳设计等。使用Solidworks建立自动送货机器人各零部件的三维模型并装配成整体,为实体制作提供模型参考。建立送货机器人车轮的运动学模型和动力学模型并进行分析,推导出正逆运动学表达式及机器人非完整约束下的动力学方程,得到机器人位姿与速度、角速度及驱动力间的对应关系。利用ANSYS Workbench对机器人车架做有限元分析,得到车架在满载弯曲和满载扭转两种工况下的应力应变云图及模态分析下的固有振型和频率,为车架结构的改进和优化设计提供可靠依据。利用ADAMS软件对机器人取货装置取货过程进行仿真。根据仿真结果得到各动作机构的速度、加速度和位移曲线,为取货装置速度设定及货架布置提供参考依据;同时对货叉...
【文章来源】：华北理工大学河北省
【文章页数】：72 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
京东快递机器人Fig.1Jingdongexpressrobot
华北理工大学硕士学位论文-4-链接等，其快件厢柜是由几个形状位置固定的小货格组成，一个货格对应一个取货口。京东送货机器人外型如图1所示。图1京东快递机器人Fig.1Jingdongexpressrobot2）阿里巴巴送货机器人菜鸟小GPlus2018年上半年，阿里巴巴自主研发了送货机器人菜鸟小GPlus。小GPlus有两大基本的系统：基于LIDAR的导航系统[7]；面部识别系统[8]。货物送达后，可以选择自动将货物放入储物箱，或者用户上前输入PIN码取货。除此，小GPlus机器人不仅货运箱的尺寸可随货物大小的改变而改变，而且还配备具有保温功能的储物箱，可以配送生鲜食品，如图2所示。图2自动配送机器人Fig.2Automaticdeliveryrobot3）苏宁“卧龙一号”送货机器人
第1章绪论-5-2018年4月，苏宁研发了用于实现包裹配送任务的自动送货机器人“卧龙一号”，该机器人除了具备自动配送功能外，最大特点是可以实现电梯交互，包括自主乘坐电梯、呼叫门铃等功能。外型如图3所示。图3苏宁自动送货机器人Fig.3Suningautomaticdeliveryrobot4）唯品会智能快递无人车2017年8月，唯品会研制出智能快递无人车，如图4所示。该快递无人车具有如下特点：快递储存空间之间可自由组合以适应不同的包裹尺寸；整个订单配送过程可自主独立完成；人性化[9]程度高，如预约收货、当场验货、及时拒收等。图4唯品会无人快递车Fig.4Vipshopunmannedexpresscar1.2.2自动送货机器人在国外的发展现状1）韩国食品配送机器人2018年上半年，韩国公司WoowaBrothers研发出一款食品配送机器人Dilly，如图5所示。该机器人宽670mm，长770mm，高830mm。机器内部配备存放碟子
【参考文献】：
期刊论文
[1]新型电动轻卡底盘车架设计[J]. 王成昆,王东旭. 汽车实用技术. 2019(18)
[2]一种新型电动助力自行车轮毂驱动系统设计与实现[J]. 赵贲,袁森,吴兵,廖飞龙,冯治国. 微电机. 2019(08)
[3]移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析[J]. 黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰. 现代制造技术与装备. 2019(07)
[4]基于ADAMS的装车机器人运动分析[J]. 武洪恩,董洁,潘俊朋,杨涛. 科学技术与工程. 2019(04)
[5]一种基于激光雷达传感器的行人检测方法[J]. 韩骁枫,陆建峰,李祥瑞,赵春霞. 哈尔滨工程大学学报. 2019(06)
[6]轮式移动底盘发展现状分析[J]. 徐冰,郎旬旬. 现代制造技术与装备. 2018(07)
[7]基于客户满意度的末端配送模式研究[J]. 赵芸,段雪凝,陆佳炜. 商业经济. 2018(06)
[8]甘蔗收获机切割器振动性能分析[J]. 邓雄,李尚平,王梦萍,张可,钟家勤. 农机化研究. 2019(01)
[9]城市快递末端配送服务模式分类及影响因素[J]. 王进. 商业经济研究. 2018(08)
[10]基于多传感器数据融合的障碍物检测与跟踪[J]. 陆峰,徐友春,李永乐,王任栋,王东敏. 军事交通学院学报. 2018(02)
博士论文
[1]不确定非完整轮式移动机器人的运动控制研究[D]. 叶锦华.华南理工大学 2013
硕士论文
[1]基于ANSYS Workbench的某车架有限元分析及轻量化研究[D]. 赵艳梅.郑州大学 2018
[2]轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制[D]. 朱晨.东南大学 2018
[3]“最后一公里”智能快递柜配送模式研究[D]. 孙辉.安徽理工大学 2018
[4]独立驱动及转向移动机器人的设计[D]. 宋锦远.上海师范大学 2018
[5]快递末梢站点送货到家物流系统的设计与实现[D]. 安森.北京邮电大学 2017
[6]面向大中型货箱柔性存储的自动货柜设计与开发[D]. 柏利春.南京航空航天大学 2017
[7]轻型载货汽车车架总成结构的分析与优化[D]. 胡春雨.江苏大学 2016
[8]快递物流车车架轻量化设计开发[D]. 周友明.湖南大学 2016
[9]非完整移动机器人运动规划算法研究[D]. 徐娜.复旦大学 2012
[10]轮式移动机器人机构设计与运动控制研究[D]. 张荣昌.东北大学 2011
本文编号：3341135
【文章来源】：华北理工大学河北省
【文章页数】：72 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
京东快递机器人Fig.1Jingdongexpressrobot
华北理工大学硕士学位论文-4-链接等，其快件厢柜是由几个形状位置固定的小货格组成，一个货格对应一个取货口。京东送货机器人外型如图1所示。图1京东快递机器人Fig.1Jingdongexpressrobot2）阿里巴巴送货机器人菜鸟小GPlus2018年上半年，阿里巴巴自主研发了送货机器人菜鸟小GPlus。小GPlus有两大基本的系统：基于LIDAR的导航系统[7]；面部识别系统[8]。货物送达后，可以选择自动将货物放入储物箱，或者用户上前输入PIN码取货。除此，小GPlus机器人不仅货运箱的尺寸可随货物大小的改变而改变，而且还配备具有保温功能的储物箱，可以配送生鲜食品，如图2所示。图2自动配送机器人Fig.2Automaticdeliveryrobot3）苏宁“卧龙一号”送货机器人
第1章绪论-5-2018年4月，苏宁研发了用于实现包裹配送任务的自动送货机器人“卧龙一号”，该机器人除了具备自动配送功能外，最大特点是可以实现电梯交互，包括自主乘坐电梯、呼叫门铃等功能。外型如图3所示。图3苏宁自动送货机器人Fig.3Suningautomaticdeliveryrobot4）唯品会智能快递无人车2017年8月，唯品会研制出智能快递无人车，如图4所示。该快递无人车具有如下特点：快递储存空间之间可自由组合以适应不同的包裹尺寸；整个订单配送过程可自主独立完成；人性化[9]程度高，如预约收货、当场验货、及时拒收等。图4唯品会无人快递车Fig.4Vipshopunmannedexpresscar1.2.2自动送货机器人在国外的发展现状1）韩国食品配送机器人2018年上半年，韩国公司WoowaBrothers研发出一款食品配送机器人Dilly，如图5所示。该机器人宽670mm，长770mm，高830mm。机器内部配备存放碟子
【参考文献】：
期刊论文
[1]新型电动轻卡底盘车架设计[J]. 王成昆,王东旭. 汽车实用技术. 2019(18)
[2]一种新型电动助力自行车轮毂驱动系统设计与实现[J]. 赵贲,袁森,吴兵,廖飞龙,冯治国. 微电机. 2019(08)
[3]移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析[J]. 黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰. 现代制造技术与装备. 2019(07)
[4]基于ADAMS的装车机器人运动分析[J]. 武洪恩,董洁,潘俊朋,杨涛. 科学技术与工程. 2019(04)
[5]一种基于激光雷达传感器的行人检测方法[J]. 韩骁枫,陆建峰,李祥瑞,赵春霞. 哈尔滨工程大学学报. 2019(06)
[6]轮式移动底盘发展现状分析[J]. 徐冰,郎旬旬. 现代制造技术与装备. 2018(07)
[7]基于客户满意度的末端配送模式研究[J]. 赵芸,段雪凝,陆佳炜. 商业经济. 2018(06)
[8]甘蔗收获机切割器振动性能分析[J]. 邓雄,李尚平,王梦萍,张可,钟家勤. 农机化研究. 2019(01)
[9]城市快递末端配送服务模式分类及影响因素[J]. 王进. 商业经济研究. 2018(08)
[10]基于多传感器数据融合的障碍物检测与跟踪[J]. 陆峰,徐友春,李永乐,王任栋,王东敏. 军事交通学院学报. 2018(02)
博士论文
[1]不确定非完整轮式移动机器人的运动控制研究[D]. 叶锦华.华南理工大学 2013
硕士论文
[1]基于ANSYS Workbench的某车架有限元分析及轻量化研究[D]. 赵艳梅.郑州大学 2018
[2]轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制[D]. 朱晨.东南大学 2018
[3]“最后一公里”智能快递柜配送模式研究[D]. 孙辉.安徽理工大学 2018
[4]独立驱动及转向移动机器人的设计[D]. 宋锦远.上海师范大学 2018
[5]快递末梢站点送货到家物流系统的设计与实现[D]. 安森.北京邮电大学 2017
[6]面向大中型货箱柔性存储的自动货柜设计与开发[D]. 柏利春.南京航空航天大学 2017
[7]轻型载货汽车车架总成结构的分析与优化[D]. 胡春雨.江苏大学 2016
[8]快递物流车车架轻量化设计开发[D]. 周友明.湖南大学 2016
[9]非完整移动机器人运动规划算法研究[D]. 徐娜.复旦大学 2012
[10]轮式移动机器人机构设计与运动控制研究[D]. 张荣昌.东北大学 2011
本文编号：3341135
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