激光导航自动导引小车控制系统研制
发布时间：2021-08-18 13:21
自动导引小车又称为AGV,AGV多数使用磁导航方式,针对国内不同种类自动导引小车的导航方式的特征,参考国外的导航方式,研制出了一种无反光板的激光导航方式的AGV。目前国内AGV行业正在逐步兴起,AGV的研究将进一步推进工业生产的智能化和无人化。激光导航AGV控制器的优良性能是保证AGV车辆柔性运行的重要环节,论文在介绍激光导航AGV车体结构的基础上,对AGV控制器的硬件和软件进行开发设计。为了保证激光导航按照给定的路径规划快速、平稳的运行,对路径规划算法进行了深入研究,最后实现了激光导航AGV的控制。首先,对AGV的车体主要结构和运动方式的进行了深入研究,最终确定将四轮式小车作为AGV框架载体,分析了AGV的典型运动方式,并推导出AGV的典型运动状态方程。其次,设计出符合实验要求的AGV总体控制系统的方案,以STM32最小系统为控制核心进行控制电路设计,同时采用PWM控制方式搭建了功率主电路,实现了激光导引AGV控制系统硬件设计。最后,以ROS系统软件平台设计出了AGV控制器软件包,主要对初始化子程序、电机驱动子程序以及避障子程序的设计与实现进行了阐述。建立了路径规划模型,选定一种最优...
【文章来源】：安徽理工大学安徽省
【文章页数】：64 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
LMS-151激光导航仪Figure1.1LMS-151lasernavigator
图 2.1 即是涉及 AGV 车身的方案，其中 1 是扇形分布的超声波传感器，全方位检测障碍物，2 是万向轮，3 是电机驱动轮，分别和一个直流伺服电机相连，是电源，5 是直流无刷伺服电机，6 是伺服电机控制器，7 是激光扫描仪。这样的总体结构能负荷更多的重量，运行速度虽然慢但是能够保证车体具有良好的稳定性。根据 AGV 车体设计，组装出了车体，如图 2.2 所示。
AGV小车实物图
【参考文献】：
期刊论文
[1]AGV技术发展综述[J]. 杨文华. 物流技术与应用. 2015(11)
[2]浅析AGV小车的引导方式及其发展趋势[J]. 李伟娟. 中小企业管理与科技(中旬刊). 2015(04)
[3]AGV系统在数字化铸造车间的应用[J]. 黄小东,李文升,原晓雷,田鑫,张阳. 中国铸造装备与技术. 2014(03)
[4]用于协作搬运的全方位移动式多AGV系统[J]. 曹其新,杜建军,冷春涛,朱笑笑. 华中科技大学学报(自然科学版). 2013(S1)
[5]新型低成本AGV的创新及应用[J]. 王海山. 机电技术. 2013(01)
[6]轮式移动机器人直流伺服控制系统设计[J]. 温箐笛. 科学技术与工程. 2012(25)
[7]AGV自主导引机器人应用现状及发展趋势[J]. 吴雄喜. 机器人技术与应用. 2012(03)
[8]非完整约束AGV轨迹跟踪的非线性预测控制[J]. 赵韩,尹晓红,吴焱明. 中国机械工程. 2011(06)
[9]激光导引AGV模糊控制技术研究[J]. 吴焱明,王秋杰,伍斌,赵韩. 起重运输机械. 2011(02)
[10]基于惯性导引AGV控制系统的设计研究[J]. 黄嘉诚,刘启新,郭佳琪,谢梦,周勇,吴贞裕,盛国良. 科技传播. 2011(02)
博士论文
[1]移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D]. 张鑫.长安大学 2012
硕士论文
[1]基于GPS的AGV车辆路径规划与设计[D]. 王轩.陕西科技大学 2015
[2]基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D]. 孙银健.北京理工大学 2015
[3]磁导航式差速AGV的结构及控制设计[D]. 杨先龙.合肥工业大学 2014
[4]基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制[D]. 叶波.重庆大学 2013
[5]区间值犹豫模糊集及其在决策中的应用研究[D]. 蔡丽娜.郑州大学 2013
[6]AGV在自动化物流系统中应用的规划研究[D]. 郭娜娜.西安科技大学 2010
[7]基于C#.NET开放式数控系统的研究与开发[D]. 苏学满.合肥工业大学 2007
[8]基于CCD和声纳传感器信息融合的移动机器人避障研究[D]. 郭明强.南京理工大学 2007
[9]自调整量化比例因子模糊控制在中央空调水系统中的应用研究[D]. 丁晓玲.山东大学 2007
[10]激光导引AGV车载控制系统研究[D]. 沈颖.合肥工业大学 2007
本文编号：3349966
【文章来源】：安徽理工大学安徽省
【文章页数】：64 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
LMS-151激光导航仪Figure1.1LMS-151lasernavigator
图 2.1 即是涉及 AGV 车身的方案，其中 1 是扇形分布的超声波传感器，全方位检测障碍物，2 是万向轮，3 是电机驱动轮，分别和一个直流伺服电机相连，是电源，5 是直流无刷伺服电机，6 是伺服电机控制器，7 是激光扫描仪。这样的总体结构能负荷更多的重量，运行速度虽然慢但是能够保证车体具有良好的稳定性。根据 AGV 车体设计，组装出了车体，如图 2.2 所示。
AGV小车实物图
【参考文献】：
期刊论文
[1]AGV技术发展综述[J]. 杨文华. 物流技术与应用. 2015(11)
[2]浅析AGV小车的引导方式及其发展趋势[J]. 李伟娟. 中小企业管理与科技(中旬刊). 2015(04)
[3]AGV系统在数字化铸造车间的应用[J]. 黄小东,李文升,原晓雷,田鑫,张阳. 中国铸造装备与技术. 2014(03)
[4]用于协作搬运的全方位移动式多AGV系统[J]. 曹其新,杜建军,冷春涛,朱笑笑. 华中科技大学学报(自然科学版). 2013(S1)
[5]新型低成本AGV的创新及应用[J]. 王海山. 机电技术. 2013(01)
[6]轮式移动机器人直流伺服控制系统设计[J]. 温箐笛. 科学技术与工程. 2012(25)
[7]AGV自主导引机器人应用现状及发展趋势[J]. 吴雄喜. 机器人技术与应用. 2012(03)
[8]非完整约束AGV轨迹跟踪的非线性预测控制[J]. 赵韩,尹晓红,吴焱明. 中国机械工程. 2011(06)
[9]激光导引AGV模糊控制技术研究[J]. 吴焱明,王秋杰,伍斌,赵韩. 起重运输机械. 2011(02)
[10]基于惯性导引AGV控制系统的设计研究[J]. 黄嘉诚,刘启新,郭佳琪,谢梦,周勇,吴贞裕,盛国良. 科技传播. 2011(02)
博士论文
[1]移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D]. 张鑫.长安大学 2012
硕士论文
[1]基于GPS的AGV车辆路径规划与设计[D]. 王轩.陕西科技大学 2015
[2]基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D]. 孙银健.北京理工大学 2015
[3]磁导航式差速AGV的结构及控制设计[D]. 杨先龙.合肥工业大学 2014
[4]基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制[D]. 叶波.重庆大学 2013
[5]区间值犹豫模糊集及其在决策中的应用研究[D]. 蔡丽娜.郑州大学 2013
[6]AGV在自动化物流系统中应用的规划研究[D]. 郭娜娜.西安科技大学 2010
[7]基于C#.NET开放式数控系统的研究与开发[D]. 苏学满.合肥工业大学 2007
[8]基于CCD和声纳传感器信息融合的移动机器人避障研究[D]. 郭明强.南京理工大学 2007
[9]自调整量化比例因子模糊控制在中央空调水系统中的应用研究[D]. 丁晓玲.山东大学 2007
[10]激光导引AGV车载控制系统研究[D]. 沈颖.合肥工业大学 2007
本文编号：3349966
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