具有时滞的多智能体系统的分布协同控制

发布时间：2021-08-25 19:12

　　近些年来,多智能体系统广泛应用于无人机、蜂拥、传感器网络、环境监测、编队控制等众多工程领域中,多智能体系统的协同控制问题已成为复杂系统以及网络科学的重要研究对象。一般情况下,我们主要依据多智能体系统中领导者的数量将协同一致性控制问题分为无领导者共识、单领导共识和多领导共识这三种情况。对于多领导者控制问题,也称其为包容控制,它是通过执行与相邻智能体之间的一致性控制协议,使得所有智能体的状态渐近收敛于领导者所形成的凸包中。本文工作主要从以下几个方面展开。在第三章,主要研究了基于通讯时滞的多智能体系统的分布协同控制问题。该系统的领导者无输入,各智能体只能够从相邻智能体接收相对输出信息,本章分别从具有通讯常时滞和时变时滞两个方面,设计了基于跟随者的观测器,为了减小通讯时滞给系统带来的影响为每个跟随者设计了带有时滞项的控制器。接着通过构造合适的李雅普诺夫函数分析了系统的渐近稳定性,并给出系统实现一致性包容控制的充分条件。最后借助Simulink仿真实例说明理论的正确性。在第四章,研究了具于状态时滞和线性扰动的多智能体系统的分布协同控制问题。该系统有线性扰动,其领导者无输入,各智能体只能从相邻智能... 

【文章来源】：曲阜师范大学山东省

【文章页数】：59 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

集中式控制

图 1.2 分布式控制的多智能体系统中，时滞现象无处不在，时滞是造主要有输入时滞、状态时滞和通讯时滞。输入时滞影响智能体接收来自邻居的信息；状态时滞主要影其他智能体进行信息交互过程中产生的，主要影响统的研究已经成为当前热点问题之一。体系统的研究现状，多智能体系统的一致性问题已经成为国内外许多多智能体系统研究的根本问题，也是多智能体系统能体系统中，一致性问题是随着时间的变化，所有。文献[24]提出了一种基于干扰观测器的协同一致体系统的协同一致问题。文献[21]研究了参数部分自适应一致性问题。文献[23]提出了基于邻居实际

图 3.1 智能体间的通信拓扑图为： 2240L， 11， 01120131141121002L的特征根为：.8397,3.5637,4.949434 ， B 1。

【参考文献】：
期刊论文
[1]Multi-agent consensus with time-varying delays and switching topologies[J]. Jia Wei,Huajing Fang.  Journal of Systems Engineering and Electronics. 2014(03)
[2]线性时滞系统稳定性分析综述[J]. 张冬梅,俞立.  控制与决策. 2008(08)



本文编号：3362692