多智能体系统整体能控性以及外部控制输入方式对单阶系统能控性的影响

发布时间：2021-09-08 19:19

　　在多智能体系统问题中,首要解决的基本问题即能控性问题。本文将借助图论及矩阵论等工具,结合主要的两大描述多智能体系统的模型,对更加一般性的多智能体系统的整体能控性进行进一步研究分析。同时研究了在不同外部控制输入方式下同一多智能体系统会表现出不同能控性的原因。主要内容分为如下几部分:首先介绍多智能体系统能控性的研究背景与基本问题,阐述研究该问题所需要的基础知识以及需要的理论基础。分析当前单阶连续时间多智能体系统模型的两种主要形式,并对两者之间的关系进行详细的分析与推导。在单阶模型的基础上,总结了更加一般的多智能体线性系统模型,对一般性多智能体系统中网络拓扑结构与个体动态两个方面的能控性与系统整体能控性的联系进行了研究。得到了一般性模型下系统整体能控性的充要条件。最后针对一类特殊系统,给出了判定该系统不能控的方法。针对单阶多智能体系统,对一个外部控制输入影响多个领导者与一个外部控制输入影响一个领导者这两种不同的外部控制输入方式对多智能体系统能控性的影响进行了研究。对于同一系统在不同的外部控制输入方式下表现出不同能控性的原因进行了解释。关于其中一种输入方式的特殊情况,得到了单阶多智能体线性模型... 

【文章来源】：青岛大学山东省

【文章页数】：64 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

哥尼斯堡桥概念图

在有向图中，节点i和节点j中有边ije，那么表示节点i为节点j的邻居，而节点j不是节点i的邻居，因为节点j能接收节点i的信息，而反过来却不能。节点i的邻居集我们用iN表示。节点的度反映的是与之连接的边的条数，用id表示。有向图中的度有出度入度之分，节点i的出度就表示从节点i出发的边的条数，入度表示以节点i为终点的边的条数。无向图中的边可以理解为双向的有向边，所以出度与入度相同。如果图中两个节点之间有有限条边连接，那么称这两个节点是连通的，如果图中任意两个节点都是连通的，那么称这个图为连通图。图2.2四节点无向图如图2.2所示，该图为一个四节点无向图，节点集V1,2,3,4，边集12345Ee,e,e,e,e。边1e、2e为重边，边5e为圈，所以图2.2不是简单图。因为图中任意两个节点之间都有边的连接，所以该图为连通图。如果图中所有边的权重均为1，即所有节点的信息交互能力相同，则称为图为不加权的图。在本文中，如无特殊说明，则出现的图均为无向非加权简单图。2.1.2子图和导出子图构成图的元素仅仅为节点和边，因此可以对已有的图进行运算，从而得到新的拓扑图，比如图的并、交运算，删点删边运算等，由于本文所需仅仅涉及子图及导出子图，所以有必要在这里将两者的定义进行介绍。

子图与导出子图

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3391337