无人仓AGV优化配置与两阶段路径规划算法研究

发布时间：2021-09-19 05:30

　　近年来,随着互联网行业的蓬勃发展,网络购物也随之迅速走进千家万户,传统的人工分拣商品已经难以满足用户的需求和电商的发展,“货物到人”分拣模式的出现以及无人仓的建立给电商带来了曙光,研究影响无人仓运行效率的一些重要因素,如何提高无人仓的分拣效率已经成为当前学术界和工程界需要解决的问题。无人仓是一个综合系统,包含多个作业部分,其中投入作业的AGV数量和AGV的作业路径是两个影响无人仓效率的重要因素。无人仓中影响AGV数量决策的因素很多,通过建立简单的线性模型很难预测结果。在AGV路径规划上,有学者结合无人仓AGV的作业路径特点,提出了两阶段路径规划的算法,该算法虽然避免了为同一点对（起点和终点）多次规划路径的浪费,但是没有考虑到AGV的阻塞或二次阻塞给无人仓带来的效率降低问题。如何决策投入无人仓中的AGV数量,如何尽可能的降低AGV的阻塞程度,从而使无人仓的分拣效率最大化。具体来说,针对以上问题,本文的主要工作如下:首先,对无人仓的流程结合本文的研究内容进行分析,提出了课题的主要框架,针对框架中的调度系统和路径选择部分进行分析和研究。其次,针对无人仓AGV的数量决策问题,由于无人仓中影响A... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

无锡菜鸟未来园区实景图

AGV快递分拣与人工快递分拣

哈尔滨工业大学专业硕士学位论文-11-第2章整体框架和AGV优化配置本章将介绍无人仓中的主要作业流程及其仓储中各部件的概念，在此基础上提出了本课题主要项目框架，其次介绍项目框架中的调度系统部分，最后一部分主要介绍了AGV的优化配置，其主要是通过分析无人仓中影响AGV数量的因素太多，最终选择了仿真优化的方案(仿真模型+粒子群优化算法)。2.1场景描述在大规模仓储中，存放大量摆有商品的货架（货架为特制的，恰好可以被AGV进行运输），同时仓储中配备了大量的AGV进行等待作业。仓储采用栅格式布局，每个栅格的大小略大于AGV和货架的大小，货架摆放之间留有一条栅格路径，其具体场景如图2-1所示。图2-1无人仓布局示意图栅格地图：无人仓中采用的是AGV最常用的地图布局(其他地图布局有特征地图、拓扑地图等)，其主要是方便AGV搬运货架，同时可以最大化存放货架。在整个栅格系统中，每个栅格中都有具体的坐标分别是X和Y，并且每个坐标都有明确的标识表示该栅格内是否有物体。


本文编号：3401112