柔性驱动康复机械手控制系统的设计与实现

发布时间：2021-10-16 08:36

　　手是人体最重要的运动和感知器官之一,而人手部受伤导致手部功能丧失,将会对生活带来极大的不便。因此,进行康复机械手的研究与设计,将会大大提高人民的生活质量。其中康复机械手的控制系统主要负责康复机械手的运动和决策,使康复机械手在带动患者的手进行康复训练时,不仅能够保证患者的安全,又能提高康复效果。柔性驱动康复机械手通过钢丝来控制机械手从而带动患者的手运动,能够充分的考虑到机械手与人手之间的耦合性。本文主要针对一种柔性驱动康复机械手进行控制系统设计。在康复机械手控制系统设计过程中,本文先后进行运动控制系统方案设计,人手运动机理研究,机械手运动学分析,语音识别算法设计以及系统集成实验。本文首先运用自动化技术进行康复机械手的运动控制系统设计,运动控制系统是实现康复机械手运动并进行康复训练的前提,是康复机械手实现基本功能的保证。本文根据柔性驱动康复机械手的特性进行分析,根据该机械手的特性进行运动控制系统的方案设计。在完成方案设计之后,本文进行相应的设备选型和硬件设计。然后,本文在康复机械手控制系统设计要求的基础上,对运动控制系统进行软件功能设计分析。由于康复机械手的作用对象是人手,本文需要对人手运... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

K.Y.TONG设计的康复机械手该康复机械手具有多种康复模式

图 1-2 Jun 设计的康复机械手出一种使用电机和缆索作为传动进行康复训练的过程中，电机转动的手指，通过这种力的传递来实现]设计一种被动外骨骼康复机械手。

图 2-1 康复机械手控制系统方案框图步进电机与丝杆组合作为驱动康复机械手进行运动电机与丝杆的组合将转动量转化为直线运动量来控。根据柔性驱动康复机械手的相关特性，本文对该

【参考文献】：
期刊论文
[1]脑卒中后焦虑的研究进展[J]. 李妍,杨琴.  现代医药卫生. 2018(06)
[2]基于GRU网络的互联网信息挖掘[J]. 李骁,黄征.  信息技术. 2018(03)
[3]语音识别技术的研究进展与展望[J]. 王海坤,潘嘉,刘聪.  电信科学. 2018(02)
[4]青年性脑卒中的常见病因探讨[J]. 邢付强,陈丽娜.  首都食品与医药. 2018(03)
[5]医用康复机械训练手动力学仿真研究[J]. 王中长.  甘肃科技. 2017(08)
[6]深度学习发展综述[J]. 侯宇青阳,全吉成,王宏伟.  舰船电子工程. 2017(04)
[7]手部功能康复机器人研究最新进展[J]. 郭晓辉,王晶,徐光华.  中国康复医学杂志. 2017(02)
[8]节能型仿真机械手驱动机构设计[J]. 韩泽光,韩煜,郝瑞琴,朱春霞,郑夕健,周莉,郝婷.  机械设计. 2016(12)
[9]基于钢丝绳-绳套传动的手康复机器人的设计与仿真[J]. 张彩花.  机械传动. 2016(12)
[10]探索语音识别技术的前世今生[J].   科技导报. 2016(09)

博士论文
[1]手指创伤功能康复机械手系统研究[D]. 王鹏.哈尔滨工业大学 2009

硕士论文
[1]基于主动康复策略的手部外骨骼机器人控制与实验研究[D]. 王翔宇.哈尔滨工业大学 2015
[2]外骨骼康复机械手的设计研究[D]. 丘世因.昆明理工大学 2015
[3]基于MiniGUI的康复机械手控制软件研究[D]. 于在兰.哈尔滨工业大学 2006
[4]康复机械手电机控制及电源系统研究[D]. 李刚.哈尔滨工业大学 2006



本文编号：3439490