压电式六维力/力矩传感器非线性解耦算法的研究
发布时间：2021-10-22 18:31
传感器技术在现代信息技术领域中卓有建树,是国内外认可的最具前景的高新技术优势产业。传感器技术具有测力丰富、精度高等特点,在机器人技术、飞机起落冲力检测、火箭发动机瞬态推力测量等领域得到了广泛应用。压电式六维力/力矩传感器具备动态特性突出、精度高、灵敏度高、稳定性好等优点,同时能够满足固有频率要求高的应用场合,并且是当前最具发展潜力的一种。压电式的六维力传感器一般采用多点支撑组合式测量方式,由于组装、制造、布局等多方面因素的影响,会对传感器的多维输出造成耦合。因此,开展压电式六维力传感器解耦方面的研究也显得尤为重要。本文是在国家自然科学基金项目（51205165）的资助下,开展对压电式六维力传感器解耦方面的研究,其研究内容概括为以下几个方面:第一,阐述了四点支撑结构的压电式六维力/力矩传感器力敏元器件布局及测量原理,并建立了测量模型,进行了标定加载实验,由标定加载实验的数据得出耦合误差产生的原因,同时提出了传感器耦合的评价指标。第二,在传感器的测量系统模型为线性的假设条件下,对传感器采用了均值标定矩阵和最小二乘法的静态线性解耦算法,构建了两种基于线性算法的解耦模型。同时采用加载实验的样本...
【文章来源】：济南大学山东省
【文章页数】：101 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
电阻式六维力传感器
图 1.1 电阻式六维力传感器 图 1.2 磁电式六维振动速度传感式多维力传感器能够将机械量的改变，变化为可测的电容量的改变，实有灵敏度高、过载能力强、对环境适应能力强等特点，但存在寄生电容接电路复杂，容易对测量精度产生影响。1982 年，Giovinazzo G 等人[6]容原理的六维传感器，其结构如图 1.3 所示。
压电式六维力/力矩传感器非线性解耦算法的研究图 1.1 电阻式六维力传感器 图 1.2 磁电式六维振动速度传感器电容式多维力传感器能够将机械量的改变，变化为可测的电容量的改变，实现测的。具有灵敏度高、过载能力强、对环境适应能力强等特点，但存在寄生电容、分容、连接电路复杂，容易对测量精度产生影响。1982 年，Giovinazzo G 等人[6]发明出采用电容原理的六维传感器，其结构如图 1.3 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]RBF神经网络在柔性触觉传感器解耦中的应用[J]. 王菲露,宋杨. 计算机工程与应用. 2015(10)
[2]六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用[J]. 茅晨,宋爱国,高翔,徐国政. 传感技术学报. 2015(02)
[3]六维腕力传感器非线性正解耦方法设计[J]. 陈峰,徐一鸣,钟永彦,林纯. 传感器与微系统. 2014(06)
[4]Stewart六维力传感器优化设计[J]. 盖广洪,高波. 传感器与微系统. 2014(03)
[5]双E型六维力传感器矩形梁强迫振动分析[J]. 谢黎峰,许德章. 井冈山大学学报(自然科学版). 2014(02)
[6]基于Stewart机构的六维力传感器解耦算法研究[J]. 盖广洪,高波. 现代电子技术. 2013(19)
[7]求解近场散射问题的最小二乘方法[J]. 栾天,王玉洁,郑恩希. 吉林大学学报(理学版). 2013(05)
[8]超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法[J]. 姚建涛,李立建,许允斗,赵永生. 仪器仪表学报. 2013(09)
[9]六维力传感器静态解耦方法[J]. 肖汶斌,董文才. 海军工程大学学报. 2012(03)
[10]并联式轴用压电六维力/力矩传感器[J]. 贾振元,李映君,张军,钱敏,刘巍. 机械工程学报. 2010(11)
博士论文
[1]基于神经网络方法的三维力柔性触觉传感器阵列解耦研究[D]. 王菲露.中国科学技术大学 2014
[2]新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D]. 李映君.大连理工大学 2010
[3]特种六分力传感器设计原理研究[D]. 张景柱.南京理工大学 2008
硕士论文
[1]压电式六维大力传感器的并联分载原理研究及其结构设计[D]. 李玉钦.济南大学 2015
[2]基于神经网络的间接输出型车轮六维力传感器研究[D]. 李伟.武汉理工大学 2013
[3]基于ICA的多维力传感器解耦研究[D]. 张鹏宇.安徽理工大学 2012
[4]基于小波分析和GA-SVR模型的股指期货价格预测方法研究[D]. 李晋.华南理工大学 2011
[5]基于遗传支持向量机的传感器非线性校正方法[D]. 王华.兰州理工大学 2011
[6]大量程六维力传感器信号消噪及静态解耦研究[D]. 厉敏.燕山大学 2011
[7]四支点压电式轴用六维力传感器的研制[D]. 李寒光.大连理工大学 2009
[8]基于无线传感器网络的煤矿安全无线与综合监控系统的研究[D]. 黄瀛.北京交通大学 2007
[9]Stewart广义六维力传感器的研究[D]. 尹瑞多.浙江大学 2006
本文编号：3451644
【文章来源】：济南大学山东省
【文章页数】：101 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
电阻式六维力传感器
图 1.1 电阻式六维力传感器 图 1.2 磁电式六维振动速度传感式多维力传感器能够将机械量的改变，变化为可测的电容量的改变，实有灵敏度高、过载能力强、对环境适应能力强等特点，但存在寄生电容接电路复杂，容易对测量精度产生影响。1982 年，Giovinazzo G 等人[6]容原理的六维传感器，其结构如图 1.3 所示。
压电式六维力/力矩传感器非线性解耦算法的研究图 1.1 电阻式六维力传感器 图 1.2 磁电式六维振动速度传感器电容式多维力传感器能够将机械量的改变，变化为可测的电容量的改变，实现测的。具有灵敏度高、过载能力强、对环境适应能力强等特点，但存在寄生电容、分容、连接电路复杂，容易对测量精度产生影响。1982 年，Giovinazzo G 等人[6]发明出采用电容原理的六维传感器，其结构如图 1.3 所示。
【参考文献】：
期刊论文
[1]RBF神经网络在柔性触觉传感器解耦中的应用[J]. 王菲露,宋杨. 计算机工程与应用. 2015(10)
[2]六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用[J]. 茅晨,宋爱国,高翔,徐国政. 传感技术学报. 2015(02)
[3]六维腕力传感器非线性正解耦方法设计[J]. 陈峰,徐一鸣,钟永彦,林纯. 传感器与微系统. 2014(06)
[4]Stewart六维力传感器优化设计[J]. 盖广洪,高波. 传感器与微系统. 2014(03)
[5]双E型六维力传感器矩形梁强迫振动分析[J]. 谢黎峰,许德章. 井冈山大学学报(自然科学版). 2014(02)
[6]基于Stewart机构的六维力传感器解耦算法研究[J]. 盖广洪,高波. 现代电子技术. 2013(19)
[7]求解近场散射问题的最小二乘方法[J]. 栾天,王玉洁,郑恩希. 吉林大学学报(理学版). 2013(05)
[8]超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法[J]. 姚建涛,李立建,许允斗,赵永生. 仪器仪表学报. 2013(09)
[9]六维力传感器静态解耦方法[J]. 肖汶斌,董文才. 海军工程大学学报. 2012(03)
[10]并联式轴用压电六维力/力矩传感器[J]. 贾振元,李映君,张军,钱敏,刘巍. 机械工程学报. 2010(11)
博士论文
[1]基于神经网络方法的三维力柔性触觉传感器阵列解耦研究[D]. 王菲露.中国科学技术大学 2014
[2]新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D]. 李映君.大连理工大学 2010
[3]特种六分力传感器设计原理研究[D]. 张景柱.南京理工大学 2008
硕士论文
[1]压电式六维大力传感器的并联分载原理研究及其结构设计[D]. 李玉钦.济南大学 2015
[2]基于神经网络的间接输出型车轮六维力传感器研究[D]. 李伟.武汉理工大学 2013
[3]基于ICA的多维力传感器解耦研究[D]. 张鹏宇.安徽理工大学 2012
[4]基于小波分析和GA-SVR模型的股指期货价格预测方法研究[D]. 李晋.华南理工大学 2011
[5]基于遗传支持向量机的传感器非线性校正方法[D]. 王华.兰州理工大学 2011
[6]大量程六维力传感器信号消噪及静态解耦研究[D]. 厉敏.燕山大学 2011
[7]四支点压电式轴用六维力传感器的研制[D]. 李寒光.大连理工大学 2009
[8]基于无线传感器网络的煤矿安全无线与综合监控系统的研究[D]. 黄瀛.北京交通大学 2007
[9]Stewart广义六维力传感器的研究[D]. 尹瑞多.浙江大学 2006
本文编号：3451644
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