基于工业机器人的自动化装配线研究

发布时间：2021-10-24 11:18

　　随着工业4.0科技革命的兴起,工业机器人受越来越广泛应用,伴随而来的是更加高率、更加智能的工业自动化生产线。很多现有企业也在积极引进工业机器人,紧跟科技潮流的步伐。本文在此科技背景下,对基于工业机器人的自动化装配线所涉及的重点难点问题进行研究。而自动化装配线通常分为工业机器人系统、硬件结构系统、电气系统、人机界面系统等。文章以此为研究对象,对其进行分析与优化,主要涉及以下几个问题:1、论文对六自由度的串联机械臂进行研究。采用D-H参数法描述串联式链路上连杆和关节的几何关系。对串联机械臂的正、逆运动学问题进行深入的讨论与分析。对于具有6个关节且手腕为球关节的机器人,其逆运动学的解析解是一组对应于某个特定末端执行器位姿的关节角度。但这个逆解不是唯一的,机器人可能有多个关节位形对应于同一个末端执行器的位姿。因此,文章将解析法作为研究重点,更重要的是对解析解中最优解的筛选原则进行分析与讨论。最后文章利用MATLAB软件下所附带的Robotics Toolbox工具包对解析法求解过程中所用的算法进行了编码实现,求解机械臂正、逆运动学的结果,并对其运动模型进行了运动仿真。通过分析运动仿真的结果,比... 

【文章来源】：深圳大学广东省

【文章页数】：78 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

自动化产线图

学问题求解并仿真。机器人的运动学分析给基于自动化装配线的工业机必要的理论依据。器人运动学数学原理-H 坐标系的建立及各连杆的参数对机器人的运动学进行分析，必须在其欧式空间上的建立笛卡尔右手坐先要在工业机械臂上的每个杆件上建立一个与之相对应的笛卡尔右手坐用在相邻的两个杆件上所建立笛卡尔右手坐标系，描述工业机器人的末底座的三维运动，其实就是工业机器人的运动特性。业机器人末端执行器的位姿如何在一般工作空间中表达并与工件建立联用的方法是在每一个杆件上都要创建一个欧式有熟悉的坐标系，并以此间的三维空间位置关系[13]，由图 2-1 表达。

邻两连杆间的轴上，将这个轴线作为坐标系的一个轴。基。在接下来的几步中，相邻两杆件的轴线包括在它们上面文关注的重点。第一个杆件和第二个杆件之间的公垂线或者第一个杆件中一个杆件和第二个杆件之间的公垂线与第一个杆件的交轴线的交叉点，当做前一个坐标系的原点。邻两个杆件的轴线，当做前一个坐标系的 Z 的方向。一个杆件和第二个杆件之间的公垂线当做 X 方向。如果两端轴线所在平面的垂线当做 X 方向。完 X 轴、以及 Y 轴，最后文章根据欧式几何中右手系原则确种通过相邻两连杆之间的关系建立起的机器人在三维空间作是 D-H 坐标法，所以其中的参数也被命名为 D-H 参数自由度的机械臂，在 solidworks 中创建的三维模型如下图

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]PROFIBUS现场总线在彩涂板生产线中的应用[D]. 贾永强.西安建筑科技大学 2006



本文编号：3455189