基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

发布时间：2021-11-10 19:13

　　以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹。然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划。最后通过搭建振动检测系统测试了在不同输入下的机械手动平台的振动图样。实验结果表明通过调节非对称输入的参数可以抑制机械手的末端残余振动,提高其运行平稳性。 

【文章来源】：现代制造工程. 2018,(10)北大核心CSCD

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 机构描述
2 非对称S曲线规划
3 残余振动抑制实验
4 结语


【参考文献】：
期刊论文
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[4]高速平面并联机器人残余振动抑制实验[J]. 高名旺,张宪民.  振动与冲击. 2014(24)
[5]基于S型曲线轨道的旋转起重机残留摆角抑制[J]. 欧阳慧珉,张广明,梅磊,邓歆.  振动与冲击. 2014(23)
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本文编号：3487792