可控机构式焊接机器人机构模态分析与振动优化控制研究

发布时间：2021-11-15 10:44

　　焊接机器人广泛应用于船舶、车辆、航空航天及电子电气等领域。特别是随着设计技术、制造技术、计算机与控制技术等的发展,焊接机器人技术与焊接工艺日臻成熟,其在制造领域的应用也越来越广泛。焊接机器人在工业领域的广泛应用对于保证产品的焊接质量及其一致性、提高焊接效率均具有重要的理论和实际意义。可控机构式焊接机器人采用串并联混合式结构,有利于改善传统的串联式焊接机器人关节处所装驱动电机与减速器使得运动惯量较大的问题,使残余振动时间缩短,机器臂动态性能得到提高。本文以实验室研制的可控机构式焊接机器人为研究对象,从动态的角度研究可控机构式焊接机器人的振动特性与优化控制问题,本文在可控机构式焊接机器人机构的振动模态试验、动力学建模与特性分析及执行机构末端振动优化控制等方面进行比较系统的研究。论文的主要工作与成果如下:针对可控机构式焊接机器人工作过程中姿态变化引起模态变化的特点,设计模态试验方案,对可控机构式焊接机器人在不同机构姿态下进行振动测试与模态参数识别,分析不同姿态下机构的模态频率与振型,提出该机器人模态区间划分。获得可控机构式焊接机器人连杆机构动态连续过程的模态试验结果,分析该可控机构式焊接机器... 

【文章来源】：广西大学广西壮族自治区 211工程院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１模态分析方法??Ｆｉｇ．?１－１?Ｍｏｄａｌ?Ａｎａｌｙｓｉｓ?Ｍｅｔｈｏｄ??

２．２．１模态参数的定义及其获取??模态测试中的模态分析提供一组表征结构动力特性的模态参数。这些模态参数可以??建立对应的模态模型。图２－１示意地说明获取模态参数的方法和步骤［４７］。??１１??

图２－２测试现场

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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本文编号：3496622