RB20型工业机器人刚度性能研究
发布时间：2021-11-16 13:24
近些年来,工业机器人技术取得了突破性的进展,正广泛应用到各种行业中,大大提高了产品的生产制造能力。但是串联机器人具有结构弱刚性问题,在加工过程中,容易改变刀具的走刀轨迹,影响零件的加工质量,甚至会出现震颤现象。因此,改善工业机器人的刚度性能,对提高工业机器人的加工精度具有重要的实际意义。国内对这一问题的研究还没有系统的解决方法,本文针对这一问题,以广州数控RB20型工业机器人为研究对象,建立RB20型工业机器人的运动学模型和刚度模型,并利用Matlab的强大计算仿真能力,分析其刚度性能,最后利用遗传算法对其位姿进行优化。本文利用修正的D-H模型建立RB20型工业机器人运动学模型,对其进行正、逆运动学求解,针对逆运动学求解过程中解的多样性问题进行分析。除此之外,本文采用微分变换的方法求得RB20型工业机器人的运动雅克比矩阵和力雅克比矩阵,作为下一步分析的理论基础。为了规避RB20型工业机器人的奇异空间,需要求解机器人的工作空间。本文分析了几种求解机器人工作空间的常用方法,传统求解方法对于6自由度的机器人来说比较繁琐,不太适合。本文采用Solidworks和SimMechanics联合仿真...
【文章来源】：沈阳理工大学辽宁省
【文章页数】：99 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
庞巴迪公司工业机器人钻铆系统
?Ｉ?ｙ?＾??Ｗ＆??图１．２庞巴迪公司工业机器人钻铆系统??Ｆｉｇ．?１．２?Ｂｏｍｂａｒｄｉｅｒ?Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ?Ｒｏｂｏｔ?Ｄｒｉｌｌｉｎｇ?ａｎｄ?Ｒｉｖｅｔｉｎｇ?Ｓｙｓｔｅｍ??關??Ｒｏｌｌ??图１．３?ＨＤＨ公ｆｔ动制孔系统??Ｆｉｇ．?１．３?ＨＤＨ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｈｏｌｅ?ｍａｋｉｎｇ?ｓｙｓｔｅｍ??国内对丨Ｕｋ机器人钻孔技术的研究，开展的比较晚，主要是航空公４和各??人卨校。浙江人学飞机数字化装配课题组针对这一方ｉｆｉ丨做了大續研究，在ｒ．、ｌｋ机??器人未端添加执行机构，利用激光跟踪仪实时监控机器人的位置和姿态，对位姿??偏差进行实吋补偿，以此来提高工业机器人的制孔精度，并设计广Ｔ业机器人制??孔加Ｉ：系统ｔ｜２］。南京航空航天大学的王杭等人采用ｐｃ和软ＣＮＣ相结合的方式来??控制丨：业机器人转孔，末端的执行器可以实时自适应调整，提高了加工精度…】。??－３－??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于人工神经网络的深度学习算法综述[J]. 刘俊一. 中国新通信. 2018(06)
[2]蚁群算法的基本原理及应用综述[J]. 肖艳秋,焦建强,乔东平,杜江恒,周坤. 轻工科技. 2018(03)
[3]平衡摇臂式移动机器人姿态控制算法[J]. 刘本勇,高峰,姜惠,张彬. 北京航空航天大学学报. 2018(02)
[4]基于SimMechanics的六自由度机械臂仿真研究[J]. 康信勇,赵翼翔,陈新. 机床与液压. 2016(23)
[5]机器人的现状及发展趋势[J]. 胡师柿,宋春华. 科技经济导刊. 2016(10)
[6]机器人铣削系统的研究[J]. 谭景春,蔺任志. 机械工程师. 2016(03)
[7]浅谈粒子群算法改进方法[J]. 许洋. 电子世界. 2014(16)
[8]硅片传输机器人手臂结构优化设计方法[J]. 刘延杰,吴明月,王刚,蔡鹤皋. 机械工程学报. 2015(01)
[9]国产工业机器人打磨系统设计[J]. 贾时成,孙英飞. 中国新技术新产品. 2014(04)
[10]机器人加工系统刚度性能优化研究[J]. 曲巍崴,侯鹏辉,杨根军,黄官平,尹富成,石鑫. 航空学报. 2013(12)
硕士论文
[1]面向切向性能增强的机器人制孔加工姿态优化与平滑算法研究[D]. 刘睿智.浙江大学 2017
[2]基于机器人的玻璃自动打磨系统的设计与实现[D]. 叶永龙.浙江理工大学 2013
[3]五轴砂带机抛磨水龙头手柄复杂曲面的研究[D]. 苏建波.哈尔滨工业大学 2012
[4]基于PC的工业机器人柔性自动化钻孔控制系统[D]. 王杭.南京航空航天大学 2012
[5]工业机器人刚度的辨识方法与性能分析[D]. 张玄辉.华中科技大学 2009
本文编号：3498974
【文章来源】：沈阳理工大学辽宁省
【文章页数】：99 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
庞巴迪公司工业机器人钻铆系统
?Ｉ?ｙ?＾??Ｗ＆??图１．２庞巴迪公司工业机器人钻铆系统??Ｆｉｇ．?１．２?Ｂｏｍｂａｒｄｉｅｒ?Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ?Ｒｏｂｏｔ?Ｄｒｉｌｌｉｎｇ?ａｎｄ?Ｒｉｖｅｔｉｎｇ?Ｓｙｓｔｅｍ??關??Ｒｏｌｌ??图１．３?ＨＤＨ公ｆｔ动制孔系统??Ｆｉｇ．?１．３?ＨＤＨ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｈｏｌｅ?ｍａｋｉｎｇ?ｓｙｓｔｅｍ??国内对丨Ｕｋ机器人钻孔技术的研究，开展的比较晚，主要是航空公４和各??人卨校。浙江人学飞机数字化装配课题组针对这一方ｉｆｉ丨做了大續研究，在ｒ．、ｌｋ机??器人未端添加执行机构，利用激光跟踪仪实时监控机器人的位置和姿态，对位姿??偏差进行实吋补偿，以此来提高工业机器人的制孔精度，并设计广Ｔ业机器人制??孔加Ｉ：系统ｔ｜２］。南京航空航天大学的王杭等人采用ｐｃ和软ＣＮＣ相结合的方式来??控制丨：业机器人转孔，末端的执行器可以实时自适应调整，提高了加工精度…】。??－３－??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于人工神经网络的深度学习算法综述[J]. 刘俊一. 中国新通信. 2018(06)
[2]蚁群算法的基本原理及应用综述[J]. 肖艳秋,焦建强,乔东平,杜江恒,周坤. 轻工科技. 2018(03)
[3]平衡摇臂式移动机器人姿态控制算法[J]. 刘本勇,高峰,姜惠,张彬. 北京航空航天大学学报. 2018(02)
[4]基于SimMechanics的六自由度机械臂仿真研究[J]. 康信勇,赵翼翔,陈新. 机床与液压. 2016(23)
[5]机器人的现状及发展趋势[J]. 胡师柿,宋春华. 科技经济导刊. 2016(10)
[6]机器人铣削系统的研究[J]. 谭景春,蔺任志. 机械工程师. 2016(03)
[7]浅谈粒子群算法改进方法[J]. 许洋. 电子世界. 2014(16)
[8]硅片传输机器人手臂结构优化设计方法[J]. 刘延杰,吴明月,王刚,蔡鹤皋. 机械工程学报. 2015(01)
[9]国产工业机器人打磨系统设计[J]. 贾时成,孙英飞. 中国新技术新产品. 2014(04)
[10]机器人加工系统刚度性能优化研究[J]. 曲巍崴,侯鹏辉,杨根军,黄官平,尹富成,石鑫. 航空学报. 2013(12)
硕士论文
[1]面向切向性能增强的机器人制孔加工姿态优化与平滑算法研究[D]. 刘睿智.浙江大学 2017
[2]基于机器人的玻璃自动打磨系统的设计与实现[D]. 叶永龙.浙江理工大学 2013
[3]五轴砂带机抛磨水龙头手柄复杂曲面的研究[D]. 苏建波.哈尔滨工业大学 2012
[4]基于PC的工业机器人柔性自动化钻孔控制系统[D]. 王杭.南京航空航天大学 2012
[5]工业机器人刚度的辨识方法与性能分析[D]. 张玄辉.华中科技大学 2009
本文编号：3498974
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