机器人加工装备研发及在压铸件铣边中的应用
发布时间：2021-11-23 21:14
在制造业中,压铸已广泛应用于产品成型中,而飞边毛刺的存在一直是影响其产品质量的一个重要因素。因此,在压铸件后处理中,去除飞边毛刺是提高产品质量不可或缺的一道重要工序,行业内多数采用人工去除方式。然而,随着人口红利的逐步消失,加之作业环境恶劣、劳动强度大等不利因素的存在,采用机器人代替人工,可降低生产成本,提高产品质量,是实现压铸件自动化生产的必然趋势。本文根据传统制造业中压铸件的生产需求,针对机器人在压铸件后处理应用中的不足,研发了机器人铣边装备,并对其在压铸件铣边中的应用展开研究。综合功能需求,机器人铣边装备采用机器人工件在手的作业方式,建立了压铸件生产中的下料和飞边毛刺去除一体化系统,提高了生产自动化水平。论文主要内容为:1、针对机器人传统示教编程的局限性,采用CAD/CAM软件编程技术,提高编程效率与轨迹精度,进而保证产品的加工质量。2、由于机器人铣边装备存在实际安装、制造误差,导致机器人铣边轨迹由CAM空间向实际作业空间映射时产生偏差,为了消除轨迹偏差,建立了两个不同空间映射一致性模型。3、针对机器人工件在手的作业方式,研发了虚拟TCP技术,借助该技术对加工轨迹进行变换,完成了...
【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：85 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２人工去除飞边毛刺??
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人技术的不断发展，机器人在压铸件后处理中的应用己成为一个重要的拓展领域??［２Ｇ］。根据机器人末端夹持对象的不同，作业方式可分为两类：一类，工件在手，??如图１．４（ａ）所示，对于尺寸小、质量轻、轮廓形状简单的工件，机器人末端的夹??持装置可以抓取工件，然后按照设定的运动轨迹到固定的工具上进行加工作业。??另一类，工具在手，如图１．４⑻所示，对于质量大、轮廓形状复杂的工件，可以??将工具安装在机器人末端，然后机器人手持工具沿着工件的轮廓、棱边进行加工??作业。机器人可代替人工作业，解放劳动力，在压铸件后处理中己得到快速发展??和应用。??图１．４机器人去除飞边毛刺??４??
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人技术的应用及发展[J]. 黄伟. 中国新技术新产品. 2018(01)
[2]基于工业机器人对汽车发动机端盖的自动化加工研究[J]. 郝明,张福沐,曾建胜. 机电工程技术. 2017(12)
[3]我国工业机器人发展及趋势[J]. 袁钰坤. 中国新技术新产品. 2017(20)
[4]机器人在零件清理打磨中的应用及发展趋势[J]. 金磊,胡泽启,刘华明,邹捷. 机床与液压. 2017(15)
[5]“中国制造2025”与“工业4.0”的比较及推进路径研究[J]. 邵安菊. 上海市经济管理干部学院学报. 2017(02)
[6]基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法[J]. 陈琳,韦志琪,徐杰,戴骏,倪崇琦,潘海鸿. 组合机床与自动化加工技术. 2017(02)
[7]成功的机器人去毛刺飞边系统的几项关键因素[J]. 梁斌超,梁品松. 现代制造技术与装备. 2016(11)
[8]“中国制造2025”背景下泉州制造业的先进性评价与升级对策[J]. 李春鹏,王汉斌. 泉州师范学院学报. 2016(02)
[9]铸件清理打磨全序列产品应用方案[J]. 陈跃程. 金属加工(热加工). 2015(23)
[10]CAD/CAM/Robotic集成技术及其在石材产品加工中的应用[J]. 夏方方,王爱民,席文明. 装备制造技术. 2015(04)
硕士论文
[1]工业机器人快速标定的误差分析研究[D]. 梅浩.南京理工大学 2017
[2]机器人标定关键技术研究[D]. 刘洋.华中科技大学 2016
[3]基于机器人的压铸件飞边及浇冒口切除系统研究与开发[D]. 张飞.南京理工大学 2016
[4]铝合金铸件去毛刺机器人系统结构设计及轨迹优化[D]. 张浩.哈尔滨理工大学 2015
[5]基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术研究[D]. 赵伟.浙江大学 2013
[6]基于CAD/CAM的工业机器人切削加工离线编程技术研究[D]. 雷晓敏.兰州理工大学 2012
[7]弧焊机器人离线编程实用化研究[D]. 刘圣祥.哈尔滨工业大学 2007
[8]基于CAD/CAM桌面型点胶机器人控制系统研制[D]. 张文平.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：3514656
【文章来源】：厦门大学福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：85 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２人工去除飞边毛刺??
?ｈｉｉｎＨｉｉｎｍｉｉｉｉｉｉ＇ｉｕｎｉ－１１＂?ｕｉｉｆｔＩｎｉｌ）．ｒｉＩ＂ｍｍｕ??图１．３专机去除飞边毛刺??３、机器人去除飞边毛刺??机器人容易与外围设备集成，设备投入成本较低，应用领域广，而随着机器??人技术的不断发展，机器人在压铸件后处理中的应用己成为一个重要的拓展领域??［２Ｇ］。根据机器人末端夹持对象的不同，作业方式可分为两类：一类，工件在手，??如图１．４（ａ）所示，对于尺寸小、质量轻、轮廓形状简单的工件，机器人末端的夹??持装置可以抓取工件，然后按照设定的运动轨迹到固定的工具上进行加工作业。??另一类，工具在手，如图１．４⑻所示，对于质量大、轮廓形状复杂的工件，可以??将工具安装在机器人末端，然后机器人手持工具沿着工件的轮廓、棱边进行加工??作业。机器人可代替人工作业
人技术的不断发展，机器人在压铸件后处理中的应用己成为一个重要的拓展领域??［２Ｇ］。根据机器人末端夹持对象的不同，作业方式可分为两类：一类，工件在手，??如图１．４（ａ）所示，对于尺寸小、质量轻、轮廓形状简单的工件，机器人末端的夹??持装置可以抓取工件，然后按照设定的运动轨迹到固定的工具上进行加工作业。??另一类，工具在手，如图１．４⑻所示，对于质量大、轮廓形状复杂的工件，可以??将工具安装在机器人末端，然后机器人手持工具沿着工件的轮廓、棱边进行加工??作业。机器人可代替人工作业，解放劳动力，在压铸件后处理中己得到快速发展??和应用。??图１．４机器人去除飞边毛刺??４??
【参考文献】：
期刊论文
[1]工业机器人技术的应用及发展[J]. 黄伟. 中国新技术新产品. 2018(01)
[2]基于工业机器人对汽车发动机端盖的自动化加工研究[J]. 郝明,张福沐,曾建胜. 机电工程技术. 2017(12)
[3]我国工业机器人发展及趋势[J]. 袁钰坤. 中国新技术新产品. 2017(20)
[4]机器人在零件清理打磨中的应用及发展趋势[J]. 金磊,胡泽启,刘华明,邹捷. 机床与液压. 2017(15)
[5]“中国制造2025”与“工业4.0”的比较及推进路径研究[J]. 邵安菊. 上海市经济管理干部学院学报. 2017(02)
[6]基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法[J]. 陈琳,韦志琪,徐杰,戴骏,倪崇琦,潘海鸿. 组合机床与自动化加工技术. 2017(02)
[7]成功的机器人去毛刺飞边系统的几项关键因素[J]. 梁斌超,梁品松. 现代制造技术与装备. 2016(11)
[8]“中国制造2025”背景下泉州制造业的先进性评价与升级对策[J]. 李春鹏,王汉斌. 泉州师范学院学报. 2016(02)
[9]铸件清理打磨全序列产品应用方案[J]. 陈跃程. 金属加工(热加工). 2015(23)
[10]CAD/CAM/Robotic集成技术及其在石材产品加工中的应用[J]. 夏方方,王爱民,席文明. 装备制造技术. 2015(04)
硕士论文
[1]工业机器人快速标定的误差分析研究[D]. 梅浩.南京理工大学 2017
[2]机器人标定关键技术研究[D]. 刘洋.华中科技大学 2016
[3]基于机器人的压铸件飞边及浇冒口切除系统研究与开发[D]. 张飞.南京理工大学 2016
[4]铝合金铸件去毛刺机器人系统结构设计及轨迹优化[D]. 张浩.哈尔滨理工大学 2015
[5]基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术研究[D]. 赵伟.浙江大学 2013
[6]基于CAD/CAM的工业机器人切削加工离线编程技术研究[D]. 雷晓敏.兰州理工大学 2012
[7]弧焊机器人离线编程实用化研究[D]. 刘圣祥.哈尔滨工业大学 2007
[8]基于CAD/CAM桌面型点胶机器人控制系统研制[D]. 张文平.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：3514656
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