封闭环境下视觉与里程计融合定位算法研究

发布时间：2021-11-24 05:15

　　随着传感器、计算机技术和制造业的不断发展,移动机器人的发展达到了高潮。尤其是室内移动机器人,如随处可见的餐厅服务机器人,走进千家万户的扫地机器人,为物流行业做着贡献的自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）等。但要想完成规定的任务,必然离不开精准的定位技术。而传统电磁导引定位技术布置复杂,且易受金属物干扰,而里程计长期定位精度又比较低。因此本文提出一种融合视觉信息与里程计信息的定位方法,来解决长期定位精度差和定位过程复杂等问题。本文的主要工作如下:（1）在融合视觉与里程计之前,需要标定传感器间的相对位置关系。而目前学术上已有的标定方法存在标定精度不够,依赖人工路标点,且只能离线标定等问题,本文提出一种不依赖任何人工路标点,且能够实时在线标定的算法。传统的在线标定算法得到的标定结果往往是线性解,而且求得结果往往都是六个自由度。因此,本文提出一种参数联合优化方法来提高标定精度,其中包含:相机位姿,相机内参,三维坐标点,以及相机与里程计的外参。而在平面上运动的机器人,由于本体与固联相机间仅有五个自由度是可观的,所以采用分步法来解决。（2）本文使用基于图优化方法对视觉... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

仓库中的AGV运输车

Shakey移动机器人

- 3 -图 1-3 “勇气号”火星探测器1 世纪初，日本的机器人技术得以快速发展，相继推出了多款在当时看移动机器人。如索尼提出的第一代 AIBO 机械狗，他可以模仿一些真些动作，而且通过长期相处其还可以记住主人的声音。这也标志着移动娱乐方向迈出了一步。进入 21 世纪以后，人工智能技术得以飞速发展样不落下风，这也促使无人驾驶技术得以逐步实现。在 2012 年 5 月

【参考文献】：
期刊论文
[1]视觉SLAM综述[J]. 权美香,朴松昊,李国.  智能系统学报. 2016(06)
[2]自主移动机器人室内定位方法研究综述[J]. 高云峰,周伦,吕明睿,刘文涛.  传感器与微系统. 2013(12)
[3]智能机器人及其发展[J]. 孟庆春,齐勇,张淑军,杜春侠,殷波,高云.  中国海洋大学学报(自然科学版). 2004(05)

博士论文
[1]移动机器人粒子滤波定位与地图创建方法研究[D]. 刘洞波.湖南大学 2013



本文编号：3515307