基于往复摩擦的触觉振动信息获取及材料特征识别的研究
发布时间：2021-11-29 05:02
滑动界面间产生的粘滑现象（Stick-slip）是摩擦学中摩擦产生振动的基础研究内容之一,其表现形式为摩擦力或滑动速度随着滑行距离或时间出现一种锯齿状波动状态。近年来研究成果表明,人手指在滑动摩擦过程中,皮肤内的生物感受器可感知触觉振动信号,其产生机理通过滑动摩擦中的微观粘滑模型表征。通过对摩擦产生的触觉振动信号与滑动系统的载荷、滑动速度、材料表面粗糙度、波纹度、硬度、以及摩擦副间的粘着特性等因素的研究,可实现触觉振动信号识别材料特性。本课题对触觉振动识别材料特性的研究将会对机器人触觉传感器的研发具有重要的理论意义和实用价值。在触觉振动信号识别材料特性机理的研究中,基于界面间宏观粘着摩擦和棘齿摩擦中动静摩擦系数受到材料硬度和表面形貌的影响,建立了粘滑振动模型中振动加速度信号的频谱积分与正压力和材料硬度的关系,并通过对微观串联弹簧质量块振动模型和微观棘齿模型振动模型的研究,证明了在考虑表面形貌对振动信号的影响下,随着滑动速度和正压力的变化,触觉振动信号频谱积分变化量与材料硬度成反比,与表面粗糙度正相关,进而提出了触觉振动信号频谱积分法识别材料硬度和粗糙度。通过设计POD（Pin-on-d...
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：120 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
(a)皮肤内触觉感受器的分布结构(b)感受器感应类型和分布类型[20,23,24]
（a） （b）图 1-3（a）手指接触表面时触觉信息传递过程[ 2 8]（b）皮肤内机械刺激感受器刺激频阈[ 29 ]Fig.1-3 (a) Schematic representation of the contact between finger and objecsurface and the function of the mechanoreceptors into the skin[2 8 (b) Frequency of mechanical stimulation of the mechanoreceptors[ 29 ]
(a) SAI、SAII 触觉感受器模型图； (b) RAI、RAII 触觉感受器模4 (a) Block diagram of solving SAI and SAII model. (b) Block diasolving RAI and RAII model[ 3 1]觉生理学机械感受器变形会产生电流，从而产生动作电位移变化量 ΔXr成正比，再通过 Hodgkin-Huxley 方程组便
【参考文献】：
期刊论文
[1]谱质心在电力谐波分析中的应用[J]. 曾金芳,滕召胜. 中国电机工程学报. 2013(31)
本文编号：3525893
【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校
【文章页数】：120 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
(a)皮肤内触觉感受器的分布结构(b)感受器感应类型和分布类型[20,23,24]
（a） （b）图 1-3（a）手指接触表面时触觉信息传递过程[ 2 8]（b）皮肤内机械刺激感受器刺激频阈[ 29 ]Fig.1-3 (a) Schematic representation of the contact between finger and objecsurface and the function of the mechanoreceptors into the skin[2 8 (b) Frequency of mechanical stimulation of the mechanoreceptors[ 29 ]
(a) SAI、SAII 触觉感受器模型图； (b) RAI、RAII 触觉感受器模4 (a) Block diagram of solving SAI and SAII model. (b) Block diasolving RAI and RAII model[ 3 1]觉生理学机械感受器变形会产生电流，从而产生动作电位移变化量 ΔXr成正比，再通过 Hodgkin-Huxley 方程组便
【参考文献】：
期刊论文
[1]谱质心在电力谐波分析中的应用[J]. 曾金芳,滕召胜. 中国电机工程学报. 2013(31)
本文编号：3525893
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/3525893.html
