基于树生长模拟算法的移动机器人路径规划研究

发布时间：2021-12-17 03:34

　　近年来,在计算机、传感器与人工智能等技术的共同推动下,对于移动机器人的研究取得了巨大的进步,移动机器人已经被广泛地用于各个领域,例如工业生产、公共服务、太空探索、军事作战等。随着人类社会的不断发展,人们对新一代移动机器人的期望更高,如何让移动机器人满足人们的需要,是机器人发展的主要方向,其中首先需要解决的就是移动机器人的路径规划问题,移动机器人在有障碍物的环境中,仍能快速、安全地寻找到一条从起始位置到目标位置的最优平滑路径,是所有机器人研究者的共同奋斗目标。因此对于移动机器人路径规划的研究意义重大。论文针对移动机器人路径规划问题的研究,重点从移动机器人环境地图建模理论、路径寻优算法以及路径平滑方法三大基本路径规划问题深入展开,目标是让移动机器人在空间环境中安全有效的绕开静态障碍物,规划出一条到达目标位置处的最优路径。首先针对移动机器人环境建模问题,借鉴蜂巢栅格的思想,使用蜂巢栅格法（Honeycomb Grid Map,HGM）对进行移动机器人环境地图建模:将环境地图分成相同大小的正六边形栅格,并将其与传统栅格法进行对比,通过数学分析计算与仿真验证得出:移动机器人在蜂巢栅格地图中绕过障... 

【文章来源】：安徽工程大学安徽省

【文章页数】：64 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

斯坦福大学Shakey移动机器人

大大提高了生产效率。在航天事业上，中国的探月工号探月车送上月球，并取得一系列积极研究成果。在服务工作务业开始采用移动机器人来代替人工来进行快递的分拣，这大的效率和准确率。在海洋探索上，中国研制的深海载人探测器“界上下潜能力最深的作业型载人潜水器，对于我国开发利用深意义。2015 年，国务院发布了《中国制造 2025》规划蓝皮书制造的发展宏图，将来国内的机器人的发展前景将更加光明。几种移动机器人，如图 1-2 所示。扫地机器人“地宝” 京东快递机器人

人路径规划问题搭建实验平台，为硬件平台实验对象。旅行家 II 号源驱动模块，传感器模块，运动控控制，将上位机算法原理通过软件动机器人上下位机模块共同作用平台台实物图如图 5-1 所示，主要是由 采用 HP 系列高性能笔记本电脑，；下位机采用旅行家 II 号移动机据用户需要自由扩展各种数据总线验需要。


本文编号：3539334