基于优化激励轨迹的工业机器人动力学参数辨识

发布时间：2021-12-24 05:24

　　二十一世纪以来,国内外机器人研究及产业发展十分迅速。根本原因在于机器人所具有的高效劳动力的特点,满足了社会生产的需要;另一方面,电子科学与控制科学的进步,也推动了机器人技术的快速发展。近些年机器人技术的不断成熟促使机器人被应用于更多高速、高精度的生产应用领域。随着机器人技术的不断发展,其与人工智能、智能制造等高新技术的结合日益紧密,也对机器人的控制性能提出了更高要求;在影响机器人运动精度的因素中,除了控制器性能等因素以外,其运动精度很大程度上取决于机器人的动力学模型精度,建立一个精确的动力学模型并加入到机器人运动控制中,可以加快运动误差的收敛,改善其响应特性。因此,需要深入研究机器人的动力学模型。本文首先对工业机器人国内外发展状况及其动力学研究做了简单介绍,引出了研究的目标和技术问题。本文以埃夫特ER3A-C60六自由度工业机器人为研究对象,依据Newton-Euler法建立动力学模型,完成了对ER3A-C60六自由度机器人动力学模型的搭建,特别地,考虑到机器人高速运动力矩预测误差较大的问题,在传统的关节力矩加摩擦力矩模型的基础上,将电机与减速机转动惯量加入机器人力矩模型中,有效减小了... 

【文章来源】：安徽工程大学安徽省

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１ＡＢＢ、ＫＵＫＡ、安川、ＦＡＮＵＣ机器人??近年来，全球机器人产业发展快速，有资料表明，全球机器人产业年增长率??

?？本体实验?？实际力矩一？比较验证??图２－１动力学参数辨识整体流程??２．２实验研究平台??本小节主要介绍了在进行动力学参数辨识研究中所用到的软、硬件平台，其??中硬件平台包括机器人实验对象、机器人运动控制器等；软件平台部分主要是用??于实现机器人运动控制的ＲＤＥ编程软件及编程环境。??２．２．１硬件研究平台??机器人本体??＋??参ｆ??ｄ??乂之：二：：：：二１＿?二；二钱??＊＊?■?￣７：：??图２－２?ＥＲ３Ａ－Ｃ６０机器人??１０??

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本文编号：3549898