基于免疫克隆和自适应蚁群的无人机协同规划平行系统

发布时间：2021-12-28 17:57

　　在现代战争中,防空技术和防空体系不断进步,无人机依靠其机动性强、隐蔽性好、成本小的特点成为军事领域的有效武器。无人机的航迹规划和任务分配作为军事战争的关键技术得到了越来越多的关注。一方面由于无人机面对复杂多变的战场环境时,有的情况下不能对当前形势迅速地做出全面准确的判断,需要自适应地改变作战方案;另一方面防空技术越来越先进、防空体系越来越完善,对无人机的作战要求越来越高,因此将平行系统理念应用于无人机协调规划成为新的研究热点。本文针对无人机航迹规划和任务分配以及在平行系统中的应用提出了具体的解决方案如下:（1）无人机的协同航迹规划不仅要考虑周围环境的威胁和无人机自身性能的约束,还要满足无人机之间的时间协同要求。为了降低问题的规划难度,通常采用双层结构进行协同航迹规划,即航迹规划层和协同规划层。然后提出将免疫克隆算法应用于航迹规划层,建立威胁代价和燃油消耗代价两个目标函数。在初始化过程中引入导引因子和启发因子来引导产生高质量的初始抗体,加快收敛速度;在免疫基因操作中考虑航迹节点之间的关系,提高抗体的可行性;然后在抗体修正过程中修正一些有潜力的不可行抗体,增加抗体群的多样性。通过航迹规划层... 

【文章来源】：西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：96 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

二维空间的节点搜索范围

重组操作示例

不可行抗体的相邻节点示例

【参考文献】：
期刊论文
[1]平行感知:ACP理论在视觉SLAM技术中的应用[J]. 孟祥冰,王蓉,张梅,王飞跃.  指挥与控制学报. 2017(04)
[2]平行机器人与平行无人系统:框架、结构、过程、平台及其应用[J]. 白天翔,王帅,沈震,曹东璞,郑南宁,王飞跃.  自动化学报. 2017(02)
[3]平行仿真技术在指控系统中的应用构想[J]. 窦林涛,初阳,周玉芳,刘志.  指挥控制与仿真. 2017(01)
[4]装备平行仿真技术的基础理论问题[J]. 葛承垄,朱元昌,邸彦强,胡志伟.  系统工程与电子技术. 2017(05)
[5]面向指挥决策支持的平行仿真系统研究[J]. 毛少杰,周芳,楚威,丁冉.  指挥与控制学报. 2016(04)
[6]飞机编队指控平行仿真系统研究[J]. 陈淼,孙黎阳,刘晓光.  舰船电子工程. 2016(04)
[7]Hierarchical method of task assignment for multiple cooperating UAV teams[J]. Xiaoxuan Hu,Huawei Ma,Qingsong Ye,He Luo.  Journal of Systems Engineering and Electronics. 2015(05)
[8]面向C4ISR系统决策支持的平行仿真框架[J]. 孙黎阳,楚威,毛少杰,焦松.  指挥信息系统与技术. 2015(03)
[9]高速铁路平行控制与管理系统研究框架[J]. 宁滨,王飞跃,董海荣,文丁,刘德荣,高士根,王晶.  复杂系统与复杂性科学. 2010(04)
[10]无人机任务规划系统研究及发展[J]. 胡中华,赵敏.  航天电子对抗. 2009(04)

硕士论文
[1]基于平行控制的Job shop鲁棒调度[D]. 王文霞.沈阳工业大学 2013
[2]平行公交系统下的公交车辆调度研究[D]. 刘建忠.北京交通大学 2012



本文编号：3554483