一种底盘可变的移动机器人设计及其控制研究

发布时间：2022-01-01 05:44

　　目前,随着仓储行业朝着智能化方向的发展,AGV小车越来越受人们的关注。针对目前搬运机器人结构形式比较单一的状况,本文研究了一种底盘可变的轮式移动机器人。该变结构机器人不仅可以实现全方位移动,还能够实现底盘形状和尺寸的变化。其结构设计使得本机器人可以适应更加复杂狭窄的工作环境。因此,本文的研究具有较高的实用价值和学术意义。首先,本文根据需求,进行机械结构整体方案设计。然后明确传动方式以及零部件选型。基于SolidWorks进行虚拟样机装配,得到一种底盘可变的移动机器人。基于该机械结构进行运动学建模和分析,通过计算机仿真验证运动学模型的正确性。其次,将该移动机器人的轨迹跟踪控制问题转化为误差镇定问题。设计滑模控制器,实现对理想轨迹的跟踪控制。基于Matlab中的Simulink模块对滑模控制算法进行仿真分析,通过对比仿真曲线,得到控制参数对跟踪效果的影响,验证了滑模控制器的有效性。之后,针对移动机器人在室内环境中的定位问题展开研究。基于移动机器人的运动学模型,将该运动学模型进行离散化处理。对多种传感器进行合理布局,并创建各个传感器的离散模型。基于扩展卡尔曼滤波算法,进行多传感器信息融合处理... 

【文章来源】：北京邮电大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

幻va机器人

一些高校也对ＡＧＶ开展了研发设计，如哈工大设计出了一种导游式ＡＧＶ，可??以实现简单环境下的自动引导以及与游客简单的互动。目前ＡＧＶ小车己经在多??个领域得到广泛的应用。如图１－３所示为ＡＧＶ在多个领域的应用，如ＡＧＶ在??停车场、医院以及物流仓库等地方均有涉及。??３??

＿＿１ＬＬｊｌｍ??ａ）智能泊车机器人?ｂ）医用ＡＧＶ小车??一?一ｒ－ｍ＾??ｃ）京东搬运机器人??图１－３国内ＡＧＶ在多领域的应用??２０１３年，倪振ｍ使用全方位移动ＡＧＶ进展课题研宄，该文利用激光方式，进行定位算法设计及导航实验分析。其研究对象如图１－４所示。??

【参考文献】：
期刊论文
[1]改进的扩展卡尔曼滤波算法研究[J]. 贺军义,李男男,安葳鹏.  测控技术. 2018(12)
[2]基于改进蚁群算法的多AGV泊车路径规划[J]. 郭保青,郝树运,朱力强,余祖俊.  交通运输系统工程与信息. 2018(06)
[3]基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究[J]. 曲立国,邓亚颂.  中北大学学报(自然科学版). 2018(06)
[4]激光导航AGV的马尔可夫定位方法研究[J]. 李昊,叶文华,满增光.  机械制造与自动化. 2018(05)
[5]基于多传感器信息融合的双足机器人自主定位[J]. 王立玲,梁亮,马东,王洪瑞,刘秀玲.  中国惯性技术学报. 2018(05)
[6]基于改进扩展卡尔曼滤波算法的移动机器人定位方法研究[J]. 陈庆武,张志安,何雨,韩明明,黄学功.  测试技术学报. 2018(04)
[7]基于Backstepping的自适应模糊控制算法研究[J]. 王泰华,王坤非,姚学召.  自动化仪表. 2017(09)
[8]基于迭代卡尔曼滤波的传感器数据融合仿真[J]. 韦黔,陈迪,林树靖,仇三铭,张同兴.  计算机技术与发展. 2017(09)
[9]基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究[J]. 陈罡,孟静,高晓丁,刘俊杰.  测控技术. 2016(08)
[10]融合多模糊控制器的全方位移动AGV路径跟踪控制技术[J]. 杨天旭,楼佩煌,钱晓明.  机械设计与制造工程. 2016(07)

博士论文
[1]增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D]. 徐昕.国防科学技术大学 2002

硕士论文
[1]多传感器信息融合移动机器人运动和避障控制研究[D]. 王康.天津理工大学 2017
[2]基于增强学习的优化控制方法及其在移动机器人中的应用[D]. 杨慧媛.国防科学技术大学 2014
[3]激光导引四轮差动全方位移动AGV关键技术研究[D]. 倪振.重庆大学 2013
[4]计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现[D]. 卢冬华.上海交通大学 2006
[5]磁导式AGV控制系统设计与研究[D]. 叶菁.武汉理工大学 2006



本文编号：3561736