离散时间多智能体系统的可镇定性和包围控制研究

发布时间：2022-01-03 10:55

　　对多智能体系统的研究主要是运用数学等基础学科的理论工具,结合控制领域的应用背景,在不同方向上进行分析研究。一直以来对多智能体系统的协调控制研究都是系统控制领域的研究热点。本文综合利用矩阵理论、控制理论、稳定性理论以及代数图论的工具研究了多智能体系统分布式协调控制中的两个问题:系统的可镇定性和包围控制。主要研究内容包括:首先,研究了一般离散时间多智能体系统的可镇定性。在定常拓扑情形下,通过引入强连通分支的概念,探讨了系统可镇定的充要条件,给出了判断系统可镇定的图条件,即,多智能体系统构成的网络拓扑中,每个强连通分支中至少存在一个智能体能够接收外部控制输入。进一步,设计了一类分散自反馈外部控制输入来实现系统的镇定性。同时,利用代数Riccati等式和不等式分别从代数和几何两个方面给出了参数和反馈矩阵的设计方法。同时提出了可镇定域的概念,给出了更为简单的设计反馈增益矩阵的方法。在切换拓扑情形下,运用平均系统理论,通过将切换多智能体系统转化为平均系统,根据分析平均系统的可镇定性,给出了切换多智能体系统可镇定的充分条件。结果表明:即使每个子系统是不可镇定的,整个多智能体系统仍能通过设计合理的外界... 

【文章来源】：西安电子科技大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

大雁飞行

西安电子科技大学硕士学位论文的要求极高，这就使得系统的鲁棒性非常低。在多智能体系统中，由于单个智能体是承担了局部通信的功能，其对控制目标实现只是局部的作用，所以单个智能体的坏不会影响整个系统的目标实现，这就使得多智能体系统具有更好的鲁棒性和抗干能力[9,10]。此外，由于单个智能体通常构造设计简单，完成的功能比较单一，所以设计的角度，多智能体系统能够节省成本，系统实际操作中具有更好的简洁性和高性[11]。

图 1.3 多智能体系统的典型通信拓扑杂系统具有无可比拟的表达力，其无人机编队，分布式计算等等，具领域，多个卫星可以看成一个多智分布式协调可以实现更为合理的自统的理论研究成果进行迁移，可以驾驶、或者行驶路线的制定等等

【参考文献】：
期刊论文
[1]Structural controllability of multi-agent systems with absolute protocol under fixed and switching topologies[J]. Yongqiang GUAN,Long WANG.  Science China（Information Sciences）. 2017(09)
[2]多智能体系统能控性研究进展[J]. 关永强,纪志坚,张霖,王龙.  控制理论与应用. 2015(04)



本文编号：3566150