工业机器人模块化编程技术研究与实现

发布时间：2022-01-10 12:22

　　目前工业产品的竞争越来越激烈,在此领域,德国首先提出“工业4.0”的概念,旨在发展智能工厂、智能生产、智能物流的柔性智能产销体系。我国也顺应国际发展趋势和国情,提出了“中国制造2025”,指出了我国加工制造业的转型方向和目标。十年之后,我国对工业机器人这种智能化终端设备的使用量将达到现在的十倍以上,这些设备的应用将会给技术人员提出新的技术要求和挑战。从工业机器人技术出现以来,在高精度、高可靠性、便于操作和维护等方面得到了不断提高。但是,目前的工业机器人编程方式效率较低,并且还不能满足个性化定制的需求以及在后期对工业机器人的调试和维护也相对比较麻烦。所以为了解决以上问题,本文对工业机器人的模块化编程技术进行研究。所做的工作如下:首先,对工业机器人目前的编程方式进行研究,并分析其优缺点,最后由于其工作效率低,并且不能满足个性化定制的需求,所以提出对工业机器人进行模块化编程。其次,根据工业机器人所要执行的具体任务进行分析,并且对工业机器人的任务分解方法语义网络进行研究;然后对工业机器人的任务进行分解,把分解之后的机器人执行动作序列进行模块化编程,封装成相对应的功能函数并存储到数据库中。最后,... 

【文章来源】：重庆邮电大学重庆市

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

圆柱型机器人

坐标型机器人：直角坐标型机器人的外形和数控镗铣床比其具有 3 个移动关节并且轴线相互垂直。它的优点是刚度简单、位置精度比较好以及能够控制无耦合；但是其结、动作范围比较小。由于其稳定性比较好，通常用于大负标型机器人：包含 1 个移动关节和 2 个旋转关节；它的工 所示。它的优点是动作灵活、占地面积小、结构紧凑，但杂、运动直观性也比较差。

坐标型机器人：直角坐标型机器人的外形和数控镗铣床比其具有 3 个移动关节并且轴线相互垂直。它的优点是刚度简单、位置精度比较好以及能够控制无耦合；但是其结、动作范围比较小。由于其稳定性比较好，通常用于大负标型机器人：包含 1 个移动关节和 2 个旋转关节；它的工 所示。它的优点是动作灵活、占地面积小、结构紧凑，但杂、运动直观性也比较差。

【参考文献】：
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硕士论文
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[5]机器人自动钻铆系统离线任务规划方法研究[D]. 陈亚丽.南京航空航天大学 2015
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本文编号：3580700