基于地面特征单目视觉里程计定位研究
发布时间：2022-01-11 17:58
伴随着科学技术的快速发展,人们对定位服务的需要越来越大。提供定位服务需求的同时,获得位置的精确度也很重要并且成为了该技术领域的一个热点。在室内环境中,在机器人领域里,由于建筑物等一些因素存在使GPS以及北斗信号被屏蔽的情况,这样会使GPS以及北斗信号在室内环境中很难获得。因此在这样的情况下,近年来很多研究者提出基于视觉室内定位的方案。图像运用在各个复杂环境中进行感知和识别,并获取图像中特征点相关信息,并且视觉室内定位也用到移动机器人上进行室内定位,这样视觉定位也能降低其部署成本。为了解决机器人在室内导航定位的问题,本文提出基于地面特征点机器人单目视觉里程计定位研究方法的目的是依靠视觉和里程计更好的提高定位精度以及降低硬件成本。为扩大摄像头的视野,本课题采用鱼眼摄像头,然后将鱼眼摄像头安装在小车底盘下面,实时校正鱼眼摄像头拍摄的图片;通过对摄像头进行标定得到其内外参数,进一步用新方法计算出摄像头安装在小车上的姿态角,建立平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系;并进行本课题实验提出的点矫正图片方法,该方法能使整个系统达到实时运行并且减少系统处理时间;再进行最小二乘法与RANSAC...
【文章来源】：广东工业大学广东省
【文章页数】：84 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机器人和其它导航设备Figure1-1RobotsandOtherNavigationDevices
图 2-1 3D 与 2D 点之间关系图ure 2-1 Relationship between 3D and 2D p投影的中心，摄像头的主光轴线穿过点（ , Y,Z）表示物理空间的一物体的坐标，另
图 2-2 图像坐标与世界坐标的关系e 2-2 Relationship between Image Coordinates and World Coor入旋转平移矩阵 [ R |t]，R 表示为 3*3 旋转矩阵，t表示 3*1为：
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于直线基元的手眼系统结构光标定方法[J]. 贾鹏霄,汪沛,周越,李鑫伟. 光子学报. 2018(01)
[2]基于视觉的目标定位技术的研究进展[J]. 赵霞,袁家政,刘宏哲. 计算机科学. 2016(06)
[3]智能交通RFID与视频双机识别系统[J]. 马昀骅,关宝璐,万培元,谢飞. 电子技术应用. 2015(10)
[4]基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现[J]. 吕强,周文晖,刘济林. 传感技术学报. 2007(05)
[5]海洋测绘中船体姿态改正的误差分析[J]. 彭琳,刘焱雄,吴永亭,周兴华,杨龙. 海洋通报. 2007(01)
[6]GPS/SINS组合导航系统混合校正卡尔曼滤波方法[J]. 林敏敏,房建成,高国江. 中国惯性技术学报. 2003(03)
博士论文
[1]减小非视距影响的无线定位算法研究[D]. 吴仕勋.华中师范大学 2012
[2]基于RFID的AGV定位与导引研究[D]. 卢少平.山东大学 2011
[3]动态环境下移动机器人同时定位与建图研究[D]. 陈白帆.中南大学 2009
硕士论文
[1]油菜直播机组作业路径跟踪控制与试验[D]. 周雅文.华中农业大学 2017
[2]全景视图泊车辅助系统中的多视点视频拼接[D]. 陈浩.南京邮电大学 2016
[3]基于机器视觉的自主式救援机器人的研究[D]. 周鹏程.东南大学 2016
[4]电力线路除冰机器人驱动控制研究[D]. 刘晓明.湖南大学 2016
[5]视频中运动目标跟踪算法及其改进策略研究[D]. 吕国宏.中北大学 2016
[6]面向焊接自动化生产线的动态预防性维护方法设计与实现[D]. 张猛.电子科技大学 2016
[7]被动雷达接收机的主控程序设计与实现[D]. 刘志武.哈尔滨工程大学 2016
[8]基于SIFT的图像拼接中配准算法研究与应用[D]. 张文轩.西安电子科技大学 2015
[9]基于opencv图像处理的列车受电弓动态特性监测方法研究[D]. 杜高峰.西南交通大学 2015
[10]高速多路运动控制系统设计[D]. 王增迪.山东大学 2015
本文编号：3583209
【文章来源】：广东工业大学广东省
【文章页数】：84 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
机器人和其它导航设备Figure1-1RobotsandOtherNavigationDevices
图 2-1 3D 与 2D 点之间关系图ure 2-1 Relationship between 3D and 2D p投影的中心，摄像头的主光轴线穿过点（ , Y,Z）表示物理空间的一物体的坐标，另
图 2-2 图像坐标与世界坐标的关系e 2-2 Relationship between Image Coordinates and World Coor入旋转平移矩阵 [ R |t]，R 表示为 3*3 旋转矩阵，t表示 3*1为：
【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于直线基元的手眼系统结构光标定方法[J]. 贾鹏霄,汪沛,周越,李鑫伟. 光子学报. 2018(01)
[2]基于视觉的目标定位技术的研究进展[J]. 赵霞,袁家政,刘宏哲. 计算机科学. 2016(06)
[3]智能交通RFID与视频双机识别系统[J]. 马昀骅,关宝璐,万培元,谢飞. 电子技术应用. 2015(10)
[4]基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现[J]. 吕强,周文晖,刘济林. 传感技术学报. 2007(05)
[5]海洋测绘中船体姿态改正的误差分析[J]. 彭琳,刘焱雄,吴永亭,周兴华,杨龙. 海洋通报. 2007(01)
[6]GPS/SINS组合导航系统混合校正卡尔曼滤波方法[J]. 林敏敏,房建成,高国江. 中国惯性技术学报. 2003(03)
博士论文
[1]减小非视距影响的无线定位算法研究[D]. 吴仕勋.华中师范大学 2012
[2]基于RFID的AGV定位与导引研究[D]. 卢少平.山东大学 2011
[3]动态环境下移动机器人同时定位与建图研究[D]. 陈白帆.中南大学 2009
硕士论文
[1]油菜直播机组作业路径跟踪控制与试验[D]. 周雅文.华中农业大学 2017
[2]全景视图泊车辅助系统中的多视点视频拼接[D]. 陈浩.南京邮电大学 2016
[3]基于机器视觉的自主式救援机器人的研究[D]. 周鹏程.东南大学 2016
[4]电力线路除冰机器人驱动控制研究[D]. 刘晓明.湖南大学 2016
[5]视频中运动目标跟踪算法及其改进策略研究[D]. 吕国宏.中北大学 2016
[6]面向焊接自动化生产线的动态预防性维护方法设计与实现[D]. 张猛.电子科技大学 2016
[7]被动雷达接收机的主控程序设计与实现[D]. 刘志武.哈尔滨工程大学 2016
[8]基于SIFT的图像拼接中配准算法研究与应用[D]. 张文轩.西安电子科技大学 2015
[9]基于opencv图像处理的列车受电弓动态特性监测方法研究[D]. 杜高峰.西南交通大学 2015
[10]高速多路运动控制系统设计[D]. 王增迪.山东大学 2015
本文编号：3583209
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