非线性多智能体系统领导—跟随一致控制问题研究

发布时间：2023-06-01 20:50

　　近年来,多智能体系统的协同控制受到了广泛的关注。不同于单个系统,多智能体系统可广泛应用于无人运载器编队、集群和分布式传感器网络、协同监视、机器人集群等诸多领域。在协同控制研究中,较多的关注以下几个基本方面,例如依赖于智能体间相互作用的一致性控制、多信息融合的编队控制和具有多个动态领导者的包含控制等。在这三个方面中,本文研究的一致性控制指的是领导-跟随一致性,其最终目标是在允许的误差值域内实现跟随者智能体对领导者智能体的轨迹跟踪。本文所研究的包含控制指的是领导-跟随一致控制存在多领导者情况下的一类拓展,被称作领导-跟随包含控制,在该问题中领导者同跟随者智能体之间存在的关系为:前者的运动轨迹形成一个动态凸包,通过有效的控制方案使得后者的运动轨迹包含其中。本论文将采用反步法与自适应控制相结合的控制方法,同时利用模糊逻辑系统,针对非线性的多智能体系统进行领导-跟随一致性相关问题的研究,具体来说:1)考虑了同时存在输入死区和延迟多智能体系统的自适应领导-跟随一致控制的问题。通过使用二阶跟踪微分器,虚拟控制器的重复微分问题被避免。利用死区斜率和边界值理论解决了死区问题。系统输入中存在的延迟现象,通...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
1 绪论
    1.1 本论文的研究背景及意义
    1.2 多智能体系统领导-跟随一致性控制问题研究现状
    1.3 领导-跟随一致性控制问题研究的理论基础
    1.4 本文的主要研究内容
2 具有输入延迟和死区的非线性多智能体系统的自适应模糊领导-跟随一致控制
    2.1 问题描述与预备知识
        2.1.1 系统定义
    2.2 控制器设计及稳定性分析
    2.3 仿真研究
    2.4 本章小结
3 基于指定性能的非线性量化多智能体系统的事件触发领导-跟随一致控制
    3.1 问题阐述与预备知识
        3.1.1 系统描述
        3.1.2 事件触发策略
        3.1.3 指定性能技术
    3.2 事件触发控制器设计和稳定性分析
        3.2.1 控制器设计
        3.2.2 稳定性分析
        3.2.3 芝诺行为证明
    3.3 仿真研究
    3.4 本章小结
4 基于扰动观测器的非线性输出死区多智能体系统自适应模糊领导-跟随包含控制
    4.1 问题描述与预备知识
        4.1.1 系统模型
        4.1.2 扰动观测器描述
    4.2 包含控制方案设计和稳定性分析
        4.2.1 包含控制方案设计
        4.2.2 稳定性分析
    4.3 仿真研究
    4.4 本章小结
总结与展望
参考文献
发表论文情况
致谢



本文编号：3827030