网络化工业机器人认知与操作虚拟仿真实验平台

发布时间：2023-06-04 01:57

　　随着制造业向智能化方向的发展,工业机器人在工业生产中得到日益广泛的应用,但是工业机器人领域的人才缺口巨大,重要原因之一是缺乏有效的教学体系。工业机器人领域的人才培养离不开实验教学,虽然众多高校和职业学校都开设了工业机器人实验课程,但是由于教学条件的限制,存在实验效率低下、教学效果不佳的问题。为提升实验教学的效率效果,响应“新工科”实践的号召,本文设计了网络化工业机器人认知与操作虚拟仿真实验平台,主要工作如下:第一、设计了工业机器人虚拟仿真实验平台总体架构。第二、设计实现了基于X3DOM(X3D+DOM:Extensible 3D Graphics+Document Object Model,可扩展三维图形与文档对象模型)的虚拟仿真实验平台。具体地,基于X3DOM技术设计了工业机器人及其扩展模型在网页上的显示和驱动方法;研究了不同类型工业机器人的运动学求解方法及其软件实现;分析并实现了笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划方法,满足不同运动指令的需求;基于RAPID指令设计了本实验平台的指令体系并研究了JavaScript中示教点、指令解析方法。第三、设计实现了虚拟仿真实验平台对真实工业机器人的...

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
1.绪论
    1.1 课题概述
    1.2 国内外研究现状
    1.3 本课题研究的目的和意义
    1.4 主要研究内容与论文结构安排
2.网络化工业机器人虚拟仿真实验平台总体设计
    2.1 工业机器人虚拟仿真实验平台需求分析
    2.2 工业机器人虚拟仿真实验平台架构
    2.3 需要研究的主要问题
    2.4 本章小结
3.基于X3DOM的工业机器人三维模型显示技术
    3.1 前言
    3.2 X3DOM网络化三维模型显示技术
    3.3 基于X3DOM的工业机器人模型
    3.4 工业机器人辅助模型的扩展方法
    3.5 本章小结
4.基于JavaScript的工业机器人运动仿真
    4.1 前言
    4.2 工业机器人示教控制功能的实现
    4.3 工业机器人编程控制功能的实现
    4.4 本章小结
5.虚/实结合的工业机器人远程控制方法
    5.1 前言
    5.2 远程控制与监控的通信结构
    5.3 基于PC Interface的远程控制
    5.4 三维模型的同步驱动方法
    5.5 基于WebRTC技术的视频监控
    5.6 本章小结
6.工业机器人认知与操作虚拟仿真实验平台的建设
    6.1 前言
    6.2 机器人学虚拟仿真实验平台体系设计
    6.3 实验样例
    6.4 本章小结
7.总结与展望
    7.1 全文总结
    7.2 工作展望
致谢
参考文献
附录 攻读学位期间取得的研究成果



本文编号：3830461