履带式液压支架运输机器人机械系统研究

发布时间：2023-11-10 18:36

　　轮式液压支架搬运车具有载重量大、运输效率高等优点,但不适用于地面未硬化、大倾角的煤矿井下巷道。为了解决在煤矿井下非硬化巷道中液压支架及其他设备快速搬运问题,并提高煤矿辅助运输的智能化,本文对履带式液压支架运输机器人进行了探索,重点研究了该运输机器人的机械系统。该履带式运输机器人以履带行走机构代替了传统的轮式行走机构,增大了接地面积,减小了接地比压,对路面伤害小,提高了地面通过性与地形适应性。本文基于履带式液压支架运输机器人结构设计基础上,对其从理论上进行了运动学分析与行为动力学建模,并通过虚拟样机仿真与实验手段,研究了履带式液压支架运输机器人的力学与运动特性。本文的研究工作主要有:首先,通过调研,了解煤矿井下巷道的断面尺寸,地压情况,地面松软程度,巷道弯度,最大坡度,设备需要运距等数据,汇总分析,形成方案设计前的限制参数,本文研究了履带式液压支架运输机器人的整套设计方法,进行了电气系统设计、支架拖吊系统设计、气动启动系统设计以及液压支架运输机器人主要参数设计计算。对履带式液压支架运输机器人的支重轮轴、支重轮、驱动链轮、机架组合体及螺栓等主要部件进行受力分析及强度校核。其次,建立履带液压...

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

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致谢
摘要
abstract
变量注释表
1 绪论
    1.1 选题的背景及意义
    1.2 支架搬运车的分类及特点
    1.3 越障性能及稳定性研究现状
    1.4 存在的问题
    1.5 研究内容和技术路线
2 履带式液压支架运输机器人结构设计与分析
    2.1 履带式液压支架运输机器人设计要求及主要用途
    2.2 履带式液压支架运输机器人结构设计
3 履带式液压支架运输机器人运动学分析
    3.1 运动学模型建立
    3.2 基于质心运动学的越障性能分析
4 履带式液压支架运输机器人参数设计
    4.1 基本参数设计
    4.2 质量参数设计
    4.3 稳定性设计
    4.4 发动机匹配设计
    4.5 履带参数设计
    4.6 起重力计算
    4.7 主要零件计算设计
5 履带式液压支架运输机器人运动学仿真研究
    5.1 运输机器人虚拟样机的设计
    5.2 运输机器人爬坡及起伏地形运动学仿真
    5.3 运输机器人转向过程动学仿真
6 工业试验
    6.1 试验依据
    6.2 试验过程
    6.3 试验结果
7 结论
    7.1 总结
    7.2 展望
参考文献
作者简历
学位论文数据集



本文编号：3862099