机器人自适应柔性变掌多指手的研究

发布时间：2024-01-23 17:02

　　随着机器人技术的快速发展,自动化技术也越来越多地应用于食品加工领域。但是,对于食品行业操作对象柔、脆、易损,形状、尺寸及质量差异较大等问题,目前现有的机器人末端执行器很难实现较好地抓取。另外,随着机器人多指手的不断发展,抓取规划问题也逐渐成为了研究的热点。国内外学者提出了多种抓取规划方法,但是目前这些方法在实际应用方面都具有一定的局限性,且计算较为复杂。为此,本文通过仿生学原理,设计了一种机器人自适应柔性变掌多指手,并提出了基于柔性变掌多指手的FAPH抓取规划算法。通过变掌机构的构型变换,可以适应各种形状、尺寸差异较大的物体;利用软体手指的柔顺性,可以满足各种柔、脆、易损物体的抓取需求;通过FAPH算法,可以计算出物体最优抓取点的个数与位置坐标。既提高了机器人多指手的抓取质量和适应性,又降低了其抓取规划和控制的难度。本文的主要工作内容如下:(1)使用“解耦”的方法将柔性变掌多指手分为变掌机构和软体手指两部分进行研究:通过对人手的仿生机理分析,设计了一种仿人手掌的变掌机构,具有6个自由度,可以利用构型的变换来改变工作空间和抓取点的位置;根据对人手指的分析,选取了现有的结构方案与制作方法来...

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【学位级别】：硕士

图1-1常见的食品

图1-2不同类型的末端执行器

图1-2不同类型的末端执行器现改善了传统末端夹持器适应性较差等问题，

图1-3OkadaHand在国内，关于多指手的研究从20世纪8

本文编号：3883036