基于UWB的室内机器人定位系统研究与设计

发布时间：2024-01-25 20:28

　　随着室内机器人行业的快速发展,实现室内机器人自主运动成为当前研究的难点与热点,机器人获取自身的实时定位信息是实现自主运动的前提。自爱尔兰的Deca Wave公司于2014年发布其DW1000超宽带(UWB:Ultra Wideband)芯片以来,超宽带技术后才开始逐渐商业化的技术,该技术具有时间分辨率高、传输数量高、功耗相对较低等优点,精度可达10cm左右,非常适合做高精度定位领域的应用。本课题提出的基于UWB的室内机器人定位系统是一个结合了超宽带无线电脉冲波特性与室内机器人应用场合对定位系统的需求而设计的一款专用系统。该系统具有高精度、高刷新频率、实时性高、系统抗干扰能力强等特点,能够为室内机器人提供位置信息服务。基于UWB的室内机器人定位系统的研究与设计主要涉及硬件实现、底层驱动代码编写、超宽带无线脉冲波定位信息获取、定位算法仿真与实现、UWB/AHRS组合导航算法的仿真与实现、基于多旋翼飞行器平台的验证。因此,本论文主要研究归结为如下几个方面:(1)分析了定位系统的工作原理与误差来源。首先分析了基于UWB定位的原始定位信息误差来源主要包括天线延迟、时钟误差、多径与非视距;然后介绍...

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【学位级别】：硕士

图1-1物流工厂AGV

图1-2扫地机器人

图1-3陪伴机器人这些机器人大部分都是工作在室内或小区域类的场景，往往都需要高精度

图1-4常用无线定位技术特点对

本文编号：3885502