震后救灾机器人设计及仿真分析

发布时间：2024-02-03 02:21

　　地震救灾机器人一直是国内外研究人员在不断研究的一项重要课题,在面对复杂的震后环境、二次余震等诸多的危险情况下,救灾机器人能代替救援人员进行深入废墟内部进行危险的救援任务,极大地提高了救援效率、降低了救援人员的危险性。因此本课题提出了一种可以在复杂的环境下同时具有行走、跳跃功能的救灾机器人。在仿生学的基础上结合近几年以来救灾机器人向轻量化、多功能化的变化趋势,首先提出了救灾机器人的设计方案,并在三维建模软件Solidworks环境下进行机器人的建模,通过仿真模拟软件进行行走、跳跃两种运动模式的仿真。在仿生学的基础上对机器人的结构进行设计,通过建模软件进行实体化建模,综合机器人的运动情况及稳定性建立最适合机器人的行走方式。使用D-H法建立机器人的运动学方程,通过某一时刻腿部的状态来验证运动学方程的正确性,在验证方程的正确性以后,通过机器人的逆运动学计算求解出逆运动学方程,再通过逆运动学方程就可以求解出任一时刻机器人关节处的角度与姿态,为后续在Adams环境下仿真时的驱动函数做参考。面对实际高度比自身高度要小的障碍时,机器人可以通过爬行的方式越过,因为机器人本身腿部采用延展式的设计方法,所以...

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1履带式救援机器人

灾机器人的研究现状器人的研究机器人研究起步较早的国家是日本，因为日本也是个纪八十年代，日本就开始把运用在军事上的技术来发展事机器人发展演变过来的[4]。20世纪80年代，日本块化结构的履带车，这种履带车具有很好的灵活性，独立的，相邻的两个单元之间由三个自由度关节连接不再过多....

图1-2救灾机器人Quince

图1-2救灾机器人Quince援机器人的起步早，美国在“911”事件后才由很人[10]，在“911”事件时就有救灾机器人的参与。划局（DARPA）支持了很多项目研究，主要是针对型机器人。如图1-3所示，是美国研究人员在DARP机器人可以负载起大于自身重量好几倍的物体，....

图1-3微型机器人美国不仅仅是将研究重点放在了机器人的微型化，在救灾探测方面起到了很大的

图1-2救灾机器人Quince救援机器人的起步早，美国在“911”事件后才由很器人[10]，在“911”事件时就有救灾机器人的参与。计划局（DARPA）支持了很多项目研究，主要是针对微型机器人。如图1-3所示，是美国研究人员在DA种机器人可以负载起大于自身重量好几倍的....

图1-4蝙蝠机器人

内蒙古科技大学硕士学位论文on-JoChung以及SethHutchinson[13]三位研究人这种动物可以通过超声波来躲避障碍物，这就意味有金属和钢筋的黑暗环境下飞行，这对在灾后的器人（如图1-4）的机翼由柔性硅胶膜制成，可蝠机器人可以完成平稳飞行、巡航、倾斜飞行、急

本文编号：3893545