两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究

发布时间：2024-02-13 22:42

　　两轮自平衡机器人是一种结构性和原理性相统一的仿生机器人系统,进入21世纪后,两轮自平衡机器人由于具有静态不稳定动力学特性,吸引了研究者们极大的兴趣,各种先进的两轮机器人相继出现,机器人的机构和控制算法也在不断更新。两轮自平衡机器人属于移动机器人领域的新成员,具有重量轻、结构紧凑、灵活机动、零转弯半径等优点,非常适合在狭小和拥挤的环境中使用,同时它可以作为一种便捷的运输和载人工具,有着广泛的应用前景。两轮自平衡机器人还是一个理想的移动机器人平台,上面可以搭载各种智能装备和机械装置,构成新的机器人系统,可以应用到更多的领域。所以开展两轮自平衡机器人相关控制方法的研究具有重要的学术价值。传统的两轮自平衡机器人虽然是一个典型的强耦合、非线性、静态不稳定系统,但是在某些复杂的应用场景,传统的两轮自平衡机器人系统并不能满足其需求,尤其在某些航天器和复杂的机器人控制领域,传统的机器人控制方法并不能提供技术方法的指导。传统两轮自平衡机器人通常还被作为便捷的代步工具使用,但是,使用者需要站立在机器人上,长时间驾驶容易产生疲劳,当机器人上坡和下坡时,机器人本身无法保持直立,长期这种姿态将使驾驶者存在安全隐...

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【学位级别】：博士

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图1-1Yamafuji的直立机器人

-3-图1-1Yamafuji的直立机器人图1-2NaojiShiroma的搬运机器Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingro

图1-2NaojiShiroma的搬运机器人Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingrobot

-3-图1-1Yamafuji的直立机器人图1-2NaojiShiroma的搬运机器Fig.1-1Yamafuji'suprightrobotFig.1-2NaojiShiroma'scarryingro

图1-3SegwayHT机器人

图1-3SegwayHT机器人图1-4RMP平台机器人Fig.1-3SegwayHTrobotFig.1-4RMPplatformrobotSegwayHT推出之后获得一致好评，这也说明此款机器人平台具备很好的性能和良好的商业推广价值，所以....

图1-4RMP平台机器人

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本文编号：3897321