面向多AGV系统的路径规划及监控技术研究

发布时间：2024-02-14 11:27

　　随着自动化制造、物流仓储业的飞速发展,对自动运输的速度提出了更高的要求。AGV是自动化制造、物流仓储中的关键运输设备,其应用规模从中小规模系统日益向大规模甚至超大规模方向发展。本文主要研究了大规模应用背景下多AGV系统的路径规划和监控技术。主要工作包括:针对大规模应用环境下AGV运行路网的负载平衡和局部拥塞防止问题,提出了使用考虑负载平衡的A*算法进行全局路径规划的方法,采用AGV运行代价同时考虑区域负载和运行路程的方式,实现了AGV运行路网的区域负载平衡。采用单向多入多出路网模型进行了仿真验证,结果表明改进算法可平衡路网负载,有利于提高AGV系统整体的运行效率。针对多AGV在局部交汇区域出现的冲突和死锁问题,构造了基于Q-Learning的局部路径规划算法和基于改进Dijkstra的局部路径规划算法。在基于Q-Learning的局部路径规划算法中,使用减少非法动作的方式减少了Q表。在基于改进Dijkstra的局部路径规划算法中,将AGV局部区域状态作为结点,将多AGV行动代价作为边,并在算法搜索中逐步构建图。仿真结果表明,基于Q-Learning的局部路径规划算法适用于求解AGV冲突...

【文章页数】：112 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图4-2交叉模式示意图

这两种模式的局部示意图分别如图4-2所示和图4-3所示。在图4-2和图4-3中，标有阴影的栅格为货架，无阴影的栅格为货架之间的通道。在十字路口和丁字路口处的栅格用一个圆点标示，称为交叉点。通道上的箭头表明了在该通道上AGV的允许运行路径。AGV仅能从纵向通道中....

图4-3局部环路模式示意图

第四章智能仓储系统多AGV运行策略优化的复杂性，避免AGV发生冲突和死锁的问题，通常直接规定路段的方向。路段方向规定典型的方式是有交叉模式和局部环路模式两种，这两种模式的局部示意图分别如4-2所示和图4-3所示。在图4-2和图4-3中，标有阴影的栅格为货架....

图4-4AGV在交叉模式下访问货架所需步数Figure4-4Stepsresultforvisitingshelvesincrossrunningmode

华南理工大学硕士学位论文向。环路道路方向的顺时针和逆时针是交替分布的。4.2.3交叉模式与局部环路模式的比较交叉模式在横向通道上的方向是单一的，而局部环路模式可认为是将横向通道从交叉点处断开，形成多个短小的横向通道，相邻的横向通道规定的运行方向是相反的。对于纵向通道，两种模式也....

图4-5AGV在局部环路模式下访问货架的步数Figure4-5Stepsresultforvisitingshelvesinlocal-looprunningmode以AGV起始位置为原点，建立笛卡尔坐标系，由西向东为x轴，由南向北为y轴

华南理工大学硕士学位论文向。环路道路方向的顺时针和逆时针是交替分布的。4.2.3交叉模式与局部环路模式的比较交叉模式在横向通道上的方向是单一的，而局部环路模式可认为是将横向通道从交叉点处断开，形成多个短小的横向通道，相邻的横向通道规定的运行方向是相反的。对于纵向通道，两种模式也....

本文编号：3898027