基于带可选指标遗传算法的多Delta机器人系统布局优化

发布时间：2024-03-02 02:18

　　针对多机器人工作单元内设备存在的布局优化问题,本论文结合一个实际的多Delta机器人巧克力包装项目,提出了一种基于带可选指标遗传算法的布局优化方法,根据实际需要,可选择优先保证机器人工作周期最短或者优先保证设备布局空间占地最小,并将两个指标的极端情况计算出来,以便选择的时候提供量化的指标。该方法结合了机器人应用工程师的经验,并与商业化的工业机器人编程仿真软件结合,算法的优化结果经过工厂项目现场实际验证,能够指导机器人及周边设备安装布局,最大程度的节省了布局空间、提高了设备的生产能效,具有一定的理论指导意义及较高的实际应用价值。简单来说,本论文在多Delta机器人工作单元的布局方面,主要做了以下工作。首先是机器人工作单元布局问题的提出,本文研究了当前工业机器人发展形势,着重介绍了Delta机器人当前国内外的发展现状,同时提出了Delta机器人工作单元布局的问题,研究了其布局算法的发展。其次是布局解决方法的探索,本文从实际现场出发,为机器人工作单元布局及约束条件的构建数学描述,在数学几何上提炼出其描述方法。同时完成了工作单元布局的建模及评估标准,通过量化设备优化目标,建立布局数学描述模型,...

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-12009-2015全球机器人市场规模Fig.1-1Globalrobotmarketfrom2009to2015

在2013年全世界有30多万台工业机器人装备并销售太地区，同比增长18%，而在这10万台中3.7万台在中国，界最大的工业机器人销售和应用市场[1]。014年中国机器人产业联盟发布工业机器人销售信息，在这一5.7万余台，相比2013年的3.7万增加了....

图1-22009-2015中国机器人市场规模Fig.1-2Chineserobotmarketfrom2009to2015

图1-22009-2015中国机器人市场规模Fig.1-2Chineserobotmarketfrom2009to2015于2016年全年中国的机器人用量，目前还没有平台完全统计出来，但是国产业信息网想机器人产量信息表显示，2016年1－12月止累计....

图1-3Delta机器人[9]

图1-3Delta机器人[9]Fig.1-3Deltarobot[9]通常来说，Delta机器人的基座关节都是成对称分布，这样可以简化运动控制算及安装加工难度，不过，在某些特殊领域下，其基座关节也可以非对称分布用来达特定要求，比如，下图这种双子并联Delta机器人....

图1-4双子并联Delta机器人[10]

图1-3Delta机器人[9]Fig.1-3Deltarobot[9]通常来说，Delta机器人的基座关节都是成对称分布，这样可以简化运动控制算法及安装加工难度，不过，在某些特殊领域下，其基座关节也可以非对称分布用来达到特定要求，比如，下图这种双子并联Delta机....

本文编号：3916178