高机动性小型水下监测机器人研究

发布时间：2024-03-02 17:59

　　随着人类的脚步不断深入海洋世界,水下机器人在人类探索水下世界的过程中得到了特殊的应用。其中缆控水下机器人(ROV)以其突出的优势日益引起人们的关注,在传统的军事、科考等领域和现代的水产渔业、水下搜救、水下测绘、休闲娱乐等行业都能看到它们的身影。本文基于前人成功的水下机器人设计经验,设计了一款主要用于水下监测的具有高机动性的小型ROV。小型观测级ROV能完成水下观察、测量、检测等工作,与潜水员等其他水下作业方式相比,具有安全、经济、更大深度和更高效率的优点。而具有高机动性是ROV安全航行并充分发挥其性能的保障。根据ROV的性能参数指标,对ROV的艇体形状和关键零部件进行了详细的设计,确定了ROV基本外形以及各部件的结构形式、使用的材料和密封方式等。并通过理论计算和使用有限元分析软件ANSYS对ROV的主要机械部件进行了强度校核和稳定性分析。参照潜艇的运动方程,建立了ROV空间六自由度运动的数学模型,并对ROV受到的各类力和力矩就行了详细的分析。根据设计的ROV模型,利用计算机流体力学软件FLUENT仿真模拟了ROV的定常与非定常运动,求解得到相应的水动力系数共48个。为建立精确的ROV动...

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图1-8Pro4英国Aquabotix公司的“HydroViewSport”（图1-9）ROV，是前几年推出

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文经过多年来的发展，ROV产业应运而生并不断发展壮大。轻至几千ROV，重至几十吨的大型ROV，目前全球所有的ROV型号已经超各种ROV零部件以及服务也都一应俱全。在ROV的研发方面，处置的有美国、英国、俄罗斯等国[12]。其中，小型....

图1-12海人一号

哈尔滨工业大学工程硕士学位论文表1总结了以上5款小型ROV的主要技术参数。表1国外小型ROV主要技术参数对比表OV名称空气中质量(Kg)外观尺寸(mm*mm*mm)最大潜深(m)最大航速(kn)推进器数量(个)摄像量BV150-411530*245*25....

图1-13海龙号我国从事ROV研究的机构主要分布在沿河、海高校及研究所等，如哈尔

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图1-14河豚

图1-14河豚图1-15MINI150C图1-16SECMAXROVPro-200图1-17“飞鱼”号表1-2总结了以上5款小型ROV的主要技术参数。表2国内小型ROV主要技术参数对比表V名称空气中质量(Kg)外观尺寸(mm*mm*m....

本文编号：3917190