面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究

发布时间：2024-03-03 20:55

　　目前,在国内外飞机线束生产中主要依靠人工进行布线,存在着效率低、产品一致性差等缺点。随着飞机制造技术的不断提高,现有人工布线方式已不能满足当前的需求,为了提高线束工艺水平,采用机器人代替人工进行自动化布线。本文以布线的线束机器人为研究对象,结合视觉引导技术和力控制技术,通过离线编程的方式进行线束机器人自动化布线。本文首先使用D-H参数法得到布线的UR10机器人连杆参数,求得机器人的运动方程,并使用解析法对运动方程进行求解。使用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人正、逆向运动学进行验证。其次,根据线束机器人的运动要求,在关节空间中使用五次多项式插值对其轨迹进行规划,并使用Robotics Toolbox对线束机器人运动轨迹进行仿真和分析。再次,在DELMIA离线编程软件中,建立布线平台的三维模型,并对机器人的布线任务进行示教,然后对布线过程进行仿真和碰撞、干涉检查,在离线模块中生成机器人的离线程序,并基于C#编程语言开发离线程序后处理软件,将生成的机器人离线程序转化成为UR机器人控制柜所能识别的脚本代码。然后,分别对机器人力控制技术和相机标定技术进行研究。根据...

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1飞机布线工装板

第一章绪论景及意义背景要由绝缘护套、接线端子、导线及绝缘包扎材料等组成[1]。在电的通讯和电能传输，是连接各个电气系统、电子设备的桥梁和经和血液循环系统”[2]。线束作为电气产品中的重要部分，在中得到广泛应用。飞机线束生产的工艺流程为：导线打标、布线、套标识及护套其中线束的布....

图1.2飞机内部的线束

中得到广泛应用。飞机线束生产的工艺流程为：导线打标、布线、套标识及护套其中线束的布线工序，需要布线工人在带有U形夹具、布线夹工装板，将打标的电缆沿着布线路径手工进行布置，图1.1为线图1.1飞机布线工装板

图1.4RobotStudio软件机器人搬运仿真大多数格式的机器人模型（如IGES、STEP、VRML、ACIS以及CATIA等），可通过

研究现状编程技术国外研究现状机器人离线编程技术的研究起步较早，并在这个领域取得了一世纪七十年代开始，德国、美国、法国、日本等国家的研究所的离线编程领域进行了大量的研究工作[10]，并在上世纪80年出了商业化的机器人离线编程软件[11]。国外商业化的离线编程软件主要分为两类：专....

图1.5Robotmaster软件中机器人切削加工RoboDK是加拿大Robotdevelopment公司研发的离线编程软件

进行机器人的模拟和仿真，并对机器人运动进行器人程序和配置文件均可直接用于生产现场。如图1.4软件中搬运仿真。aster是加拿大软件公司Jabez科技开发研制的离线编程软件[1AM进行了二次开发，集成了仿真和代码生成功能，能够根据产程序，并对轨迹进行优化，能够解决机器....

本文编号：3918339