工业机器人拆卸能力的动态建模研究与实现

发布时间：2024-03-17 04:29

　　产品拆卸在可持续制造中扮演着重要的角色,它是再制造过程的第一步同时也决定了再制造生产的效率和能力。工业机器人作为智能制造装备,满足低能耗高效益的可持续生产特点,已经开始应用于半自动化的产品拆卸。然而,当前工业机器人拆卸过程并没有完全实现全自动生产和人机共融协作,要想进一步提高拆卸效率、降低生产能耗、减少生产成本、优化生产节拍,增加生产灵活性,必须对工业机器人拆卸过程的装备能力进行统一描述和动态建模。此外,由于拆卸过程工具缺失,零件不足,信息不明,序列紊乱或者环境改变等原因导致的生产事故也时有发生。针对上述问题,本文重点研究再制造中工业机器人拆卸能力的动态建模方法,主要的研究工作如下:(1)构建工业机器人拆卸能力统一动态模型。针对工业机器人再制造拆卸过程多源异构的数据来源,对数据进行分类处理、特征描述和基于蜜蜂算法的关联规则挖掘。构建工业机器人拆卸能力相关的多维数据模型、元数据模型并基于元数据模型挖掘拆卸能力属性与制造状态数据之间的映射关系。在此基础上,构建工业机器人拆卸能力领域的基本概念、属性和关联关系。利用OWL本体描述语言和DDL动态逻辑语言完成工业机器人拆卸能力的统一动态建模。(...

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1近十年全国能源消耗总量及组成

本课题的研究工作主要来源于以下科研项目：（1）国家自然科学基金项目：物理模型驱动的工业机器人装备运行能量有效多级协同优化（NO.51775399）；（2）湖北省技术创新专项（对外科技合作类）：智能制造装备可持续制造能力服务动态优化方法研究（NO.2016AHB005）；（3）英国....

图2-11基本信息子本体

利用本体OWL对上图四个子本体构建形式化描述模型，在此基础上的属性和关系，最终实现基于本体的工业机器人拆卸能力的统一建模（1）基本信息本体_,_,_,__,...)_(_,_,_,_,SizeEquWeightEquPriceEquAssembly,EquAccessoryc....

图2-12技术参数子本体

图2-12技术参数子本体术参数子本体给出了工业机器人拆卸过程影响其拆卸能力的关数指的是制约和约束IR能力范围的元素。如图2-12所示，机器CP点的运行最大速度、最大加速度、轴最大角速度、最大负载、可重复率、可控轴数量、平均差错时间（MTBF）和平均修复时间（将直接影....

图2-13拆卸过程子本体

图2-12技术参数子本体技术参数子本体给出了工业机器人拆卸过程影响其拆卸能力的关键因参数指的是制约和约束IR能力范围的元素。如图2-12所示，机器人末TCP点的运行最大速度、最大加速度、轴最大角速度、最大负载、最围、可重复率、可控轴数量、平均差错时间（MTBF）和....

本文编号：3930511