基于多频外差的双目三维重构与定位的研究

发布时间：2024-04-10 22:21

　　智能制造离不开工业机器人技术发展,工件分拣是工业机器人的一个重要应用。将3D技术加入其中,不仅提高系统的灵活性,还可以解放部分劳动力。如何提高系统自动识别和估计工件位姿信息能力对工业智能制造具有重要意义,本文对此展开了深入的研究。针对双目视觉系统中单调法校正阴影区相位噪声时存在校正不足的问题,提出一种改进相位校正方法。利用四步相移与多频外差求解工件表面的绝对相位信息,通过单调不减性对相位噪声校正;分析多组不同实验对象校正不足的相位噪声特点,根据相位频率矩阵计算固定区间内非零相位出现的频率校正离散相位噪声,利用相邻间断点的实际与预测相位的差值对连续相位噪声校正;计算间断点间的斜率与两侧非零相位的拟合斜率并判断,利用线性法补齐因随机噪声而被置零的部分相位。根据双目相机标定数据完成极线校正,在顺序一致性等约束条件上完成快速相位匹配。结果表明,该方法对木质圆柱体、木质长方体、金属圆柱体和塑料瓶四种工件进行重构,对应的三角片模型的标准偏差分别为0.0978mm、0.0250mm、0.1070mm和0.0944mm,平均耗时为7.5s,平均点云数为1407857,表明了该方法能适用于不同工件对象。...

【文章页数】：64 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3-7第315行的绝对相位值

第三章基于多频外差的双目三维重构23(a)校正前相位值(b)校正后相位值图3-7第315行的绝对相位值3.3相位校正方法利用单调法对多种工件的阴影区相位噪声进行校正后均发现存在校正不足的问题。对校正不足的相位噪声进行数据统计分析，将其分为离散噪声和连续噪声两大类。为便于理解，借助....

图3-10极线校正效果图

江南大学硕士学位论文26为左右相机的光心，lp和rp分别为物点P在左右相机上的像点，le和re分别为左右相机的极点。PZffelolerplprorTPZfrflelolerplprorT图3-8理想立体视觉几何结构图3-9实际立体视觉几何结构极线校正的目的是将两个相机的实际立体....

图4-3工件点云边界噪声点

江南大学硕士学位论文34xyPQQ1Q2Q3Q4Q5P1P2P3P4P5图4-3工件点云边界噪声点图4-4点云平均距离计算示意图4.2.1自适应的点云平均距离计算方法(1)点云平均距离点云平均距离分为整体与局部两大类，其可以衡量整体点云的离散程度。一般整体点云平均距离通过对若干个....

图4-6关键点提取实验效果

江南大学硕士学位论文3612==0.975、r2.4mm、borderr=2.4mm、1th=20、0.2、k10，得到实验结果如图4-6所示。(a)模板点云(b)场景点云5图4-6关键点提取实验效果图4-6中绿色为工件点云，蓝色为边界关键点，红色为ISS关键点。由结果可知，提取....

本文编号：3950449